程序员经验分享-hwhale

  • 如何得到将外力映射到广义力的矩阵？

    给定一个多体植物 我需要找到将外力 lambda 转换为广义力的矩阵 IE 以下方程中的 Phi 取自 Scott Kuindersma Frank Permenter 和 Russ Tedrake 的 稳定动态运动的有效可解二次规划 我的
    python3x drake

  • 具有依赖于时变 LQR 返回的 K 矩阵的成本函数的非线性系统的直接转录

    我正在致力于实现一种名为 DIRTREL 的轨迹优化算法 该算法本质上是带有附加成本函数的直接转录 然而 成本函数包含通过围绕决策变量 x u 线性化系统并采用离散时变 LQR 获得的 K 矩阵 我的问题是如何在 drake 中最有效 最简
    drake

  • 螺纹接头不旋转

    机器人仿真包中的接触建模出现问题drake https github com RobotLocomotion drake 我尝试对 iiwa 操纵器进行位置控制 以影响连接到螺纹接头的主体 我期望坚果会向下移动 我看到的是末端执行器围绕螺母
    Robotics drake

  • SNOPT Drake 的构建问题

    下载并设置 SNOPT 的许可证和软件包的路径后 从https ccom ucsd edu optimizers downloads 我在构建时遇到了一系列错误 ERROR An error occurred during the fetc
    drake

  • 螺纹接头不旋转

    机器人仿真包中的接触建模出现问题drake 我尝试对 iiwa 操纵器进行位置控制 以影响连接到螺纹接头的主体 我期望坚果会向下移动 我看到的是末端执行器围绕螺母滑动 无法引起螺母沿着螺栓旋转 注意 这是一项持续调查this问题 简化的实验
    Robotics drake