机器人仿真包中的接触建模出现问题drake https://github.com/RobotLocomotion/drake.
我尝试对 iiwa 操纵器进行位置控制，以影响连接到螺纹接头的主体。
我期望坚果会向下移动。我看到的是末端执行器围绕螺母滑动，无法引起螺母沿着螺栓旋转。
注意：这是一项持续调查this https://stackoverflow.com/questions/69595841/position-controller-is-able-to-translate-the-joint-but-not-to-rotate问题。
简化的实验是使用ExternallyAppliedSpatialForce，而不是操纵器。
我在螺栓轴中心围绕螺栓的 Z 轴施加扭矩。扭矩的大小为1 Nm。并且，这会产生预期的效果：
然后，我停止人工施力，并再次尝试操作，结合接触可视化ContactResultsToMeshcat:
我还打印了接触力的大小。力的范围为50-200 N。
但螺母不动。
我的问题是，下一步该调查到哪里？1 Nm扭矩能够转动螺纹接头，而200N武力不能吗？
到目前为止，在重复观看 10 次可视化后，我注意到在任何给定时刻只有一根手指接触末端执行器。因此，我认为，我必须为末端执行器的手指（以及整个手臂）准备不太马虎的轨迹。
它可能是逆动态控制器ManipulationStation，这与 iiwa 的真实控制器不同（并且比它更软），这使得机器人的关节太软并且无法转动螺母。
具体来说，逆动力学控制器通过机器人的质量矩阵来缩放关节刚度矩阵，而 iiwa 的真实控制器则不会这样做。
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