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代码解读十 文件名“Ano_FlightDataCal.c”
本部分主要是对IMU测量模块测量的值进行后续处理 xff0c 同时在飞行过程中不断对数据进行更新 xff0c 然后进行姿态解算 xff0c 便于后续丢进PID中进行进一步处理 根据所处位置及函数调用情况不难发现此部分算是对底层的进一步封装
ANO
FlightDataCal
代码解读十
代码解读九 文件名“Ano_MagProcess.c”
本部分主要是关于磁力计进行校准操作的 xff0c 用户手册上有详细步骤 xff0c 有需要可以看看 include 34 Ano MagProcess h 34 include 34 Drv LED h 34 本文件是关于磁力计校准及相关处
ANO
MagProcess
代码解读九
代码解读八 文件名“Ano_FlightCtrl.c”
这个文件代码有点乱啊 xff0c 反正没怎么看懂 xff0c 涉及到一键起飞和降落 xff0c 以及关于不同任务对应不同的灯光的切换 而且注释也还可以 xff0c 凑活着看下呗 xff0c 其实这个并不是什么关键文件 xff0c 看不懂就算
ANO
FlightCtrl
代码解读八
代码解读七 文件名“Ano_MotorCtrl.c
本文件比较简单 xff0c 代码比较少 xff0c 主要涉及解锁后四个电机依次1 2 3 4转动 xff0c 然后四轴也不会飞 xff0c 只是在原地轻微转动 xff0c 随后需要逐渐加油门至50 到达临界点 xff0c 稍微往上推一点 x
ANO
MotorCtrl
代码解读七
代码解读五 文件名“Ano_LocCtrl.c”
关于这个位置速度环我还不是很理解 xff0c 因为单凭这一个文件确实看不出来什么东西 xff0c 这并不像角度环和角速度环一样有丰富的理论支撑 xff0c 至少我现在还没看到 xff0c 可能是我水平不够额 xff0c 但这并不妨碍我们继续
ANO
LocCtrl
代码解读五
代码解读六 文件名“Ano_AltCtrl.c”
写了一大堆 xff0c 也不知道对不对 xff0c 贴上来让大家看看 include 34 Ano AltCtrl h 34 高度控制 include 34 Ano Imu h 34 include 34 Drv icm20602 h 34
ANO
AltCtrl
代码解读六
代码解读四 文件名“Ano_AttCtrl.c”
这部分是关于匿名串级PID的 xff0c 我觉得有需要的同学可以直接移植 xff0c 不需要自己写了 xff0c 确实有点麻烦 xff0c 基本上代码里面都注释的很清楚了 xff0c 且由于本人水平有限 xff0c 所以也不是都很懂 xff
ANO
AttCtrl
代码解读四
代码解读三 文件名“Ano_Pid.c”
关于PID这部分匿名代码里面有很多 xff0c 此文件是最基础的即单级PID的实现 xff0c 后面的关于速度和角速度环的串级PID及高度和高度速度环的串级PID都是以此为基础的 xff0c 所以此文件内容务必搞懂 C COPYRIGHT
ANO
PID
代码解读三
代码解读一 文件名“ANO_Imu.c”
我把这个文件的所有代码贴上来了 xff0c 供大家参考 xff0c 由于本人水平有限 xff0c 且匿名代码注释比较少 xff0c 所以很多也不是很懂 xff0c 实在是一些莫名的定义太多了 xff0c 什么w x y z h之类的 xff
ANO
IMU
代码解读一