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舒尔补理论Schur Compliment
在做slam的时候经常遇到的一个概念就是schur complement xff0c 了解这个概念 xff0c 对于理解slam的优化过程也会有很大的帮助 xff1b 首先给出的是舒尔补的定义 xff1a 舒尔补的由来其实就是将一个矩阵变成
SCHUR
Compliment
舒尔补理论
SLAM中的marginalization 和 Schur complement
在视觉SLAM的很多论文中 xff0c 会大量或者偶尔出现marginalization这个词 翻译为边缘化 xff0c 有的论文是特地要用它 xff0c 比如sliding window slam 2 okvis 3 dso 4 而有的论
Slam
marginalization
SCHUR
complement
解决Can't use SPARSE_SCHUR with EIGEN_SPARSE because Eigen's sparse linear algebra was not enabled whe
如图问题 xff1a xff08 墙内没有 墙外好像也没搜到 xff0c 只有自己解决咯 xff09 Can 39 t use SPARSE SCHUR with EIGEN SPARSE because Eigen 39 s sparse
Can
Use
sparse
SCHUR
with