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ROS中map与costmap的topic数据格式定义
map与costmap都是以nav msgs OccupancyGrid类型发布其topic 其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中 xff0c data是一个int8类型的vector向量 xff0c 即一维数组 假设一张pgm
ROS
map
costmap
Topic
数据格式定义