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关于VIO零速更新(ZUPT)与控制三种约束的工程实践
今天这篇是深度稍微高一些的 xff0c 尽量写细 xff0c 但是具体实践各家都有不同的方式与工程习惯 xff0c 就不多赘述了 小组工作比较忙 xff0c 代码还没来得及整理 xff0c 总体更新一下基础知识 VIO系统后端核心的三种约束
VIO
ZUPT
零速更新
与控制三种约束的工程实践
【OpenVINS】(一)ZUPT
参考 xff1a Measurement Update Derivations Zero Velocity Update 在典型的自主汽车场景中 xff0c 传感器系统将在停止灯处变得静止 xff0c 其中动态物体 xff08 例如交叉路口
openvins
ZUPT