Prometheusv2中的uav_control代码阅读笔记,个人学习用。
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代码来源:
https://github.com/amov-lab/Prometheus
二、节点实现
- (一)无人机控制节点:uav_control_main_1
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- (二)遥控器节点:joy_node
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(一)无人机控制节点:uav_control_main_1
1.源文件位置
- Modules/uav_control/src/uav_control_node.cpp
- Modules/uav_control/src/uav_controller.cpp
- Modules/uav_control/src/uav_estimator.cpp
节点名称为uav_control_main_1,对应的ROS功能包名为prometheus_uav_control。该模块为Prometheus项目的基础模块,完成Prometheus其他功能模块与mavros节点进行数据交互。
uav_control_node.cpp完成UAV_estimator与UAV_controller类的实例化,具体功能在uav_controller.cpp与uav_estimator.cpp中实现。
发布话题和订阅话题中均带有命名空间/uav*,无人机编号不同则对应的命名空间不同,一般情况下默认为/uav1。
2.发布话题
- /uav*/mavros/setpoint_raw/attitude(mavros_msgs/AttitudeTarget):期望的无人机姿态控制量
- /uav*/mavros/setpoint_raw/global(mavros_msgs/GlobalPositionTarget):期望的无人机经纬高控制量
- /uav*/mavros/setpoint_raw/local(mavros_msgs/PositionTarget):期望的无人机ENU坐标系的控制量(包含位置、速度、加速度等)
- /uav*/mavros/vision_pose/pose(geometry_msgs/PoseStamped):MAVROS提供的外部定位数据接口
- /uav*/prometheus/control_state(prometheus_msgs/UAVControlState):Prometheus控制状态
- /uav*/prometheus/odom(nav_msgs/Odometry):无人机里程计数据
- /uav*/prometheus/offset_pose(prometheus_msgs/OffsetPose):ENU坐标系下的位置偏移量
- /uav*/prometheus/state(prometheus_msgs/UAVState):无人机状态合集,包括位置\速度\姿态\模式等
- /uav*/prometheus/text_info(prometheus_msgs/TextInfo):反馈到地面站的打印信息
- /uav*/prometheus/trajectory(nav_msgs/Path):无人机运动轨迹
- /uav*/prometheus/uav_mesh(visualization_msgs/Marker):无人机位置(带图标),用于RVIZ显示
3.订阅话题
- /uav*/mavros/battery(sensor_msgs/BatteryState):无人机电池状态
- /uav*/mavros/global_position/global(sensor_msgs/NavSatFix):无人机当前经纬度数据,经飞控融合过后的数据.
- /uav*/mavros/gpsstatus/gps*/raw(mavros_msgs/GPSRAW):GPS模块数据状态
- /uav*/mavros/imu/data(sensor_msgs/Imu):IMU模块数据
- /uav*/mavros/local_position/pose(geometry_msgs/PoseStamped):无人机ENU坐标系下的位置数据
- /uav*/mavros/local_position/velocity_local(geometry_msgs/TwistStamped):无人机ENU坐标系的当前速度数据
- /uav*/mavros/setpoint_raw/target_attitude(mavros_msgs/AttitudeTarget):PX4中无人机的姿态设定值 (坐标系:ENU系)
- /uav*/mavros/setpoint_raw/target_local(mavros_msgs/PositionTarget):PX4中无人机的位置/速度/加速度设定值(坐标系:ENU系)
- /uav*/mavros/state(mavros_msgs/State):无人机当前状态(PX4)
- /uav*/prometheus/command(prometheus_msgs::UAVCommand):无人机控制指令(用于COMMAND_CONTROL模式)
- /uav*/prometheus/fake_rc_in(mavros_msgs/RCIn):PX4遥控器数据
- /uav*/prometheus/offset_pose(prometheus_msgs::OffsetPose):ENU坐标系下的位置偏移量
- /uav*/prometheus/set_local_offset_pose(prometheus_msgs::OffsetPose):设置ENU坐标系下无人机的位置偏移量
- /uav*/prometheus/setup(prometheus_msgs/UAVSetup):无人机设置指令
- /uav*/prometheus/state(prometheus_msgs/UAVState):无人机状态合集,包括位置、速度、姿态、模式等
4.参数
- uav_id: 无人机编号
- sim_mode:是否为仿真(true为仿真,false非仿真)
- control/pos_controller:控制器标志位
- control/enable_external_control:是否使用外部控制器
- control/Takeoff_height:command_control模式下起飞高度
- control/Disarm_height:land_control模式下自动上锁的高度
- control/Land_speed:land_control模式下下降的速度
- control/location_source:定位数据来源(备注: 0: MOCAP, 1: T265, 2: GAZEBO, 3: FAKE_ODOM, 4: GPS, 5: RTK, 6: UWB)
- control/maximum_safe_vel_xy:XY轴最大安全速度
- control/maximum_safe_vel_z:Z轴最大安全速度
- control/maximum_vel_error_for_vision:最大vision/px4速度误差
- geo_fence/x_min:地理围栏X轴最小值
- geo_fence/x_max:地理围栏X轴最大值
- geo_fence/y_min:地理围栏Y轴最小值
- geo_fence/y_max:地理围栏Y轴最大值
- geo_fence/z_min:地理围栏Z轴最小值
- geo_fence/z_max:地理围栏Z轴最大值
uav_control_indoor.ymal 中可修改
(二)遥控器节点:joy_node
1.源文件位置
- Modules/uav_control/utils/joy_node.cpp
节点名称为joy_node,在joy_node功能包中实现。对应的ROS功能包名为prometheus_uav_control。
2.发布话题
- /uav*/prometheus/fake_rc_in(mavros_msgs/RCIn):发布相同的遥控器指令
- /uav*/mavros/rc/override(mavros_msgs/OverrideRCIn):无用
- /uav*/mavros/manual_control/send(mavros_msgs/ManualControl):无用
3.订阅话题
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