树莓派3 ubuntu Mate 16.04 安装ROS环境

以下仅为回忆使用

设备：         树莓派3

系统：         Ubuntu mate 16.04

日期：2018/7/20

目前支持树莓派3b+官方的Ubuntu mate系统还没出，強行使用會出現彩虹屏，網上查過一些方法沒成功，如果有人有可以分享给我，萬分感謝！

1）使用SD Card Formatter 格式化SD卡，没什么悬念下一步，下一步。

2）下载Ubuntu MATE 16.04系统备用

在Windows上烧录系统需要下载Win32 Disk Imager

点击‘Write’进行烧录并不难。

烧录完成就可以把SD卡插到树莓派上了。（在此之前有个小知识就是Ubuntu16.04 系统SSH是默认关闭的，可以在安装好的系统盘中创建一个没有扩展名的ssh文件，相关资料查看这里）

3）进入系统也是下一步下一步安装完系统后自动重启，在此开机后若要使用WiFi更新系统输入命令

$ sudo raspi-config

（rasbian 系统和ubuntu mate 的raspi-config 界面不太一样）

设置参考这里

将ssh功能打开，然后重启

4）重启后可以连接wifi,进行ROS安装

官方参考说明

• 设置你的来源列表：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

同时官方提供了其他的源：中国的源可能会快一些

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 设置你的密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果您遇到与keyserver连接的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp:/ keyserver.ubuntu.com:80

• 安装

sudo apt-get update

此时会有个问题update是出现lock的异常，

E: Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the list directory

解决方法一：输入以下命令，再运行  “sudo apt-get update”。

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

 还有一种情况是之前占用了进程导致的lock被占用

解决方法二：输入

 ps aux

查看进程如下图  -------查找“apt-get update”任务的线程号即PID号 我这个是“2097”然后输入"sudo kill (PID)"杀死线程。

sudo kill 2097

• 安装ROS工具

官方提供了四种工具包：

桌面完整版：ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版：ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS基础包：ROS package, 编译库,通讯库.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

个人包：安装特定的ROS包（用破折号（-）代替下划线（_）我在写的时候还去百度以下什么是破折号！这个脑子呀）

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

可以通过以下，寻找你想要的包

apt-cache search ros-kinetic

• 初始化rosdep

帮助你处理一些ROS运行时的系统依赖项

sudo rosdep init
rosdep update

• 环境设置

"~/.bashrc"用于添加源代码

官方wiki上写的是按bash装的，ubuntu默认shell是bash shell,如果你的是zsh，要注意

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

之后建立工作空间之后，还可以把工作空间里面devel/setup.bash加进.bashrc里面，方便使用

• 安装依赖关系构建包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

完成安装！