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详解PID控制算法 位置式和增量式区别 附代码详解

2023-05-16

1PID控制算法

什么是PID

PID 控制器以各种形式使用超过了 1 世纪，广泛应用在机械设备、气动设备 和电子设备.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法

PID 实指“比例 proportional”、“积分 integral”、“微分 derivative”，这三项构 成 PID 基本要素。每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。它的结构简单，参数易 于调整，是控制系统中经常采用的控制算法。

PID：比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成

PID控制公式

 

其中：u(t)为控制器输出的控制量；（输出）

e(t)为偏差信号，它等于给定量与输出量之差；（输入）

KP 为比例系数；（对应参数 P）

TI 为积分时间常数；（对应参数I）

TD 为微分时间常数。(对应参数 D) 

 

数字 PID 控制算法通常分为位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法。  

位置式 PID 算法 :

pid算法中位置型和增量型有什么区别，分析两者优缺点

 e(k): 用户设定的值（目标值） -  控制对象的当前的状态值 

比例P :    e(k)

积分I :   ∑e(i)     误差的累加

微分D :  e(k) - e(k-1)  这次误差-上次误差

也就是位置式PID是当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制

因为有误差积分 ∑e(i)，一直累加，也就是当前的输出u(k)与过去的所有状态都有关系，用到了误差的累加值；（误差e会有误差累加），输出的u(k)对应的是执行机构的实际位置，，一旦控制输出出错(控制对象的当前的状态值出现问题 )，u(k)的大幅变化会引起系统的大幅变化

并且位置式PID在积分项达到饱和时,误差仍然会在积分作用下继续累积，一旦误差开始反向变化，系统需要一定时间从饱和区退出，所以在u(k)达到最大和最小时，要停止积分作用，并且要有积分限幅和输出限幅

所以在使用位置式PID时，一般我们直接使用PD控制

而位置式 PID 适用于执行机构不带积分部件的对象，如舵机和平衡小车的直立和温控系统的控制

 

结合代码可以很好理解


   
   
  1. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       typedef 
       
       struct PID
      
      
    
     
     
  2. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       { 
      
      
    
     
     
  3. 
     
     
     
     
    
      
      
      
       
       float P,I,D,limit;
      
      
    
     
     
  4. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       }PID;
      
      
    
     
     
  5. 
     
     
     
     
  6. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       typedef 
       
       struct Error
      
      
    
     
     
  7. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       {
      
      
    
     
     
  8. 
     
     
     
     
    
      
      
      
       
       float Current_Error;
       
       //当前误差
      
      
    
     
     
  9. 
     
     
     
     
    
      
      
      
       
       float Last_Error;
       
       //上一次误差
      
      
    
     
     
  10. 
     
     
     
     
    
      
      
      
       
       float Previous_Error;
       
       //上上次误差
      
      
    
     
     
  11. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       }Error;
      
      
    
     
     
  12. 
     
     
     
     
  13. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       /*! 
      
      
    
     
     
  14. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  @brief      位置式PID
      
      
    
     
     
  15. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  @since      v1.0
      
      
    
     
     
  16. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  *sptr ：误差参数
      
      
    
     
     
  17. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  *pid:  PID参数
      
      
    
     
     
  18. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  NowPlace：当前位置
      
      
    
     
     
  19. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  Point：   预期位置  
      
      
    
     
     
  20. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        */
      
      
    
     
     
  21. 
     
     
     
     
  22. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       // 位置式PID控制
      
      
    
     
     
  23. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       float PID_Realize(Error *sptr,PID *pid, int32 NowPlace, float Point)
      
      
    
     
     
  24. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       {
      
      
    
     
     
  25. 
     
     
     
     
  26. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       	int32 iError,	
       
       // 当前误差
      
      
    
     
     
  27. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       		 Realize;   
       
       //实际输出	
      
      
    
     
     
  28. 
     
     
     
     
  29. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       	iError = Point - NowPlace;	
       
       // 计算当前误差
      
      
    
     
     
  30. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       	sptr->Current_Error += pid->I * iError;	
       
       // 误差积分
      
      
    
     
     
  31. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
             sptr->Current_Error = sptr->Current_Error > pid->limit?pid->limit:sptr->Current_Error;
       
       //积分限幅
      
      
    
     
     
  32. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
             sptr->Current_Error = sptr->Current_Error <-pid->limit?-pid->limit:sptr->Current_Error;
      
      
    
     
     
  33. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       	Realize = pid->P * iError       
       
       //比例P
      
      
    
     
     
  34. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
                   + sptr->Current_Error   
       
       //积分I
      
      
    
     
     
  35. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       			+ pid->D * (iError - sptr->Last_Error);  
       
       //微分D
      
      
    
     
     
  36. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       	sptr->Last_Error = iError;		  	
       
       // 更新上次误差
      
      
    
     
     
  37. 
     
     
     
     
    
      
      
    	
       
       return Realize;	
       
       // 返回实际值
      
      
    
     
     
  38. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       }

增量式PID

 

pid算法中位置型和增量型有什么区别，分析两者优缺点

比例P :    e(k)-e(k-1)   这次误差-上次误差

积分I :   e(i)     误差   

微分D :  e(k) - 2e(k-1)+e(k-2)   这次误差-2*上次误差+上上次误差

 增量式PID根据公式可以很好地看出，一旦确定了 KP、TI  、TD，只要使用前后三次测量值的偏差， 即可由公式求出控制增量

而得出的控制量▲u(k)对应的是近几次位置误差的增量，而不是对应与实际位置的偏差     没有误差累加

也就是说，增量式PID中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果，并且在系统发生问题时，增量式不会严重影响系统的工作

总结：增量型 PID，是对位置型 PID 取增量，这时控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值
之差，得到的结果是增量，即在上一次的控制量的基础上需要增加（负值意味减少）控制量。
 


   
   
  1. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       typedef 
       
       struct PID
      
      
    
     
     
  2. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       { 
      
      
    
     
     
  3. 
     
     
     
     
    
      
      
      
       
       float P,I,D,limit;
      
      
    
     
     
  4. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       }PID;
      
      
    
     
     
  5. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       typedef 
       
       struct Error
      
      
    
     
     
  6. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       {
      
      
    
     
     
  7. 
     
     
     
     
    
      
      
      
       
       float Current_Error;
       
       //当前误差
      
      
    
     
     
  8. 
     
     
     
     
    
      
      
      
       
       float Last_Error;
       
       //上一次误差
      
      
    
     
     
  9. 
     
     
     
     
    
      
      
      
       
       float Previous_Error;
       
       //上上次误差
      
      
    
     
     
  10. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       }Error;
      
      
    
     
     
  11. 
     
     
     
     
  12. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       /*! 
      
      
    
     
     
  13. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  @brief      增量式PID
      
      
    
     
     
  14. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  @since      v1.0
      
      
    
     
     
  15. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  *sptr ：误差参数
      
      
    
     
     
  16. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  *pid:  PID参数
      
      
    
     
     
  17. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  NowPlace：实际值
      
      
    
     
     
  18. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        *  Point：   期望值
      
      
    
     
     
  19. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
        */
      
      
    
     
     
  20. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       // 增量式PID电机控制
      
      
    
     
     
  21. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       int32 PID_Increase(Error *sptr, PID *pid, int32 NowPlace, int32 Point)
      
      
    
     
     
  22. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       {
      
      
    
     
     
  23. 
     
     
     
     
  24. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       	int32 iError,	
       
       //当前误差
      
      
    
     
     
  25. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       		Increase;	
       
       //最后得出的实际增量
      
      
    
     
     
  26. 
     
     
     
     
  27. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       	iError = Point - NowPlace;	
       
       // 计算当前误差
      
      
    
     
     
  28. 
     
     
     
     
  29. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       	Increase =  pid->P * (iError - sptr->Last_Error)   
       
       //比例P
      
      
    
     
     
  30. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       			  + pid->I * iError      
       
       //积分I
      
      
    
     
     
  31. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       			  + pid->D * (iError - 
       
       2 * sptr->Last_Error + sptr->Previous_Error);  
       
       //微分D
      
      
    
     
     
  32. 
     
     
     
     
  33. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       	sptr->Previous_Error = sptr->Last_Error;	
       
       // 更新前次误差
      
      
    
     
     
  34. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       	sptr->Last_Error = iError;		  	
       
       // 更新上次误差
      
      
    
     
     
  35. 
     
     
     
     
  36. 
     
     
     
     
    
      
      
    	
       
       return Increase;	
       
       // 返回增量
      
      
    
     
     
  37. 
     
     
     
     
    
      
      
    
       
       }

增量式与位置式区别：

1增量式算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算误差对控制 量计算的影响较小。而位置式算法要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累加误差。 

2增量式算法得出的是控制量的增量，例如在阀门控制中，只输出阀门开度的变化部分，误动作 影响小，必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作。 而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

3增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。

4在进行PID控制时，位置式PID需要有积分限幅和输出限幅，而增量式PID只需输出限幅

位置式PID优缺点：

优点：

①位置式PID是一种非递推式算法，可直接控制执行机构（如平衡小车），u(k)的值和执行机构的实际位置（如小车当前角度）是一一对应的，因此在执行机构不带积分部件的对象中可以很好应用

缺点：

①每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，运算工作量大。

增量式PID优缺点：

优点：

①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
②手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。
③算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关。


缺点：

①积分截断效应大，有稳态误差；

②溢出的影响大。有的被控对象用增量式则不太好；

 

转载出处 ：https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/89508034

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