机器人操作系统ROS（9）Gazebo物理仿真（摄像头仿真）

2023-05-16

前期需要完成机器人操作系统ROS（8）arbotix控制器控制小车运动

物理仿真实验

机器人底盘仿真

我是自己创建了一个工作空间model_gazebo，创建方法：参考；
如果按照上一篇文章继续操作也可以，记得把mbot_gazebo换成mbot_description

cd ~/catkin_ws/src/model_gazebo/urdf/xacro
mkdir gazebo
cd gazebo
sudo gedit mbot_base_gazebo.xacro

内容如下：声明xml文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!--存放 下面 相关定义内容-->
</robot>

编写机器人配置

link添加惯性参数和碰撞属性与gazebo标签
各link的质量（mass）属性声明及其他常量声明

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_mass"   value="20" /> 
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>

    <xacro:property name="wheel_mass"   value="2" />
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>

    <xacro:property name="caster_mass"    value="0.5" /> 
    <xacro:property name="caster_radius"  value="0.015"/> <!-- wheel_radius - ( base_length/2 - wheel_joint_z) -->
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>

颜色属性声明

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>

宏定义球体惯性矩阵计算

<!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

宏定义圆柱体惯性矩阵计算

<!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

定义驱动轮的宏定义

与参考链接的主要区别在于
link增加惯性属性和碰撞属性
link添加gazebo标签
joint添加传动装置

 <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
              <!-- collision -->
              <!-- the same with visual -->
              <!--增加惯性属性和碰撞属性-->
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />  
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
              <!-- inertial -->
            <cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />             
        </link>
        <!--添加gazebo标签为各link配颜色 ，gazebo与rivz颜色设置不兼容-->
                     <!-- Add gazebo tag to link -->
        <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
            <material>Gazebo/Gray</material>          
        </gazebo>
        <!--joint添加传动装置,用得 transmission 标签,小车轮子用速度控制接口-->
                <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

定义前后轮的宏定义

与参考链接的主要区别在于
link增加惯性属性和碰撞属性
link添加gazebo标签

  <!-- Macro for robot caster -->
    <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous">
            <origin xyz="${reflect*caster_joint_x} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_caster_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_caster_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
                <material name="black" />
            </visual>
                 <!-- 碰撞属性 -->
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
            </collision>  
                 <!-- 惯性属性 -->
            <sphere_inertial_matrix  m="${caster_mass}" r="${caster_radius}" />
        </link>
        <!--添加gazebo标签,为各link配颜色-->
        <gazebo reference="${prefix}_caster_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
    </xacro:macro>

定义主体base并添加内容

    <xacro:macro name="mbot_base_gazebo">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>
           <!-- 给 base_footprint 添加标签 -->
        <gazebo reference="base_footprint">
            <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
        </gazebo>

        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>
        <!--base_link添加碰撞属性和惯性属性-->
                <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>   
            <cylinder_inertial_matrix  m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" />
        </link>
        <!--base_link添加gazebo标签-->
        <gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Blue</material>
        </gazebo>
        <wheel prefix="left" reflect="-1"/> <!-- 调用驱动轮子宏定义 -->
        <wheel prefix="right" reflect="1"/> <!-- 调用驱动轮子宏定义 -->
        <caster prefix="front" reflect="-1"/> <!--调用支撑轮子宏定义-->
        <caster prefix="back" reflect="1"/> <!-- 调用支撑轮子宏定义 -->
    </xacro:macro>

添加gazebo控制插件（类似驱动板）
继续在mbot_base_gazebo.xacro文件中编写
小车需要差速控制器，gazebo里差速控制器的插件是现成的libgazebo_ros_diff_drive.so文件

        <!-- controller -->
        <gazebo>
            <plugin name="differential_drive_controller" 
                    filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <!-- gazebo提供得差速控制器插件 -->
                    <!-- 控制器所需参数 -->
                <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
                <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
                <robotNamespace>/</robotNamespace><!-- 机器人命名空间 订阅和发布得话题 前面 会加上命名空间 /说明没有添加-->
                <publishTf>1</publishTf>
                <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>100.0</updateRate>
                <legacyMode>true</legacyMode>
                <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint> <!-- 控制得joint在哪里，必须和上面得joint名称一致 -->
                <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint><!-- 控制得joint在哪里，必须和上面得joint名称一致 -->
                <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation><!-- 两个轮子得间距 -->
                <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
                <broadcastTF>1</broadcastTF>
                <wheelTorque>30</wheelTorque>
                <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
                <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 订阅得话题：速度控制指令 -->
                <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
                <odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 发布里程计信息 -->
                <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame><!-- 设置controler所控制的机器人的坐标系是哪个坐标系 -->
            </plugin>
        </gazebo>

编辑xacro文件

在同级目录下创建sudo gedit mbot_gazebo.xacro
mbot_gazebo.xacro文件内容

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename="$(find model_gazebo)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" /> <!-- 包含文件 -->
    <mbot_base_gazebo/>    <!-- 调用宏定义 -->
</robot>

编辑launch文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro
mkdir gazebo
cd gazebo
sudo gedit mbot_base_gazebo.launch

mbot_base_gazebo.launch文件内容

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find model_gazebo)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 
</launch>

运行

roslaunch model_gazebo mbot_base_gazebo.launch

在这里插入图片描述

创建仿真环境

直接添加环境模型

其实就是在上面打开的GAZEBO中进行添加自己想要的仿真工具
模型放置到~/.gazebo/models 文件夹下——------在gazebo的左侧列表点击“insert”（可以看到里面有很多的模型，我们只需要从列表中拖出我们需要的模型放置到仿真环境中就可以）

如果insert列表为空，或者打开GAZEBRO里面不显示建造的模型，参考最下面错误集合：错误4

在这里插入图片描述
最终添加的环境内容

②保存仿真环境
File——Save World As——放置在功能包~/catkin_ws/src/mbot_description/worlds下面（路径自己选择，主要是在 ~/catkin_ws/src/）
最后退出即可。

使用Building Editor创建

1.打开空白的gazebo

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

2.打开Building Editor
在这里插入图片描述
3.保存建立的虚拟环境

4.关闭Building Editor

环境效果
在这里插入图片描述
5.添加一些model

添加完成的效果

6.保存最终环境

虚拟环境创建完成。

实现gazebo和rviz结合使用仿真

了解就好，下面会具体应用

只需要我们在launch文件中：
设置launch文件的参数处加如.world文件的路径即可这样就可以选择相要使用的仿真环境

    <!-- 设置launch文件的参数 world_name的value值应该指向上一个创建好的world文件-->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playhouse.world"/><!-- 要加入的部分 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

摄像头仿真

需要在完成上面内容后，才可以继续

编辑xacro文件

cd ~/catkin_ws/src/model_gazebo/urdf/xacro
mkdir sensors
cd sensors
sudo gedit camera_gazebo.xacro

内容如下:

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera">
	<xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera">
    	<link name="${prefix}_link">
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
            </collision>
        </link>
        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
	     <gazebo reference="${prefix}_link"> <!-- 这个sensor代表的link -->
            <sensor type="camera" name="camera_node">
                <update_rate>30.0</update_rate><!-- 摄像头发布频率 -->
                <camera name="head">
                    <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov><!-- 摄像头可视范围 -->
                    <image>
                        <width>1280</width><!-- 摄像头分辨率 -->
                        <height>720</height><!-- 摄像头分辨率 -->
                        <format>R8G8B8</format><!-- 摄像头数据格式 -->
                    </image>
                    <clip>
                        <near>0.02</near><!-- 最近距离 -->
                        <far>300</far><!-- 最远距离 -->
                    </clip>
                    <noise>
                        <type>gaussian</type><!-- 摄像头高斯噪声 -->
                        <mean>0.0</mean>
                        <stddev>0.007</stddev>
                    </noise>
                </camera>
                <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so"><!-- 加载插件，实现摄像头功能 -->
                    <alwaysOn>true</alwaysOn>
                    <updateRate>0.0</updateRate>
                    <cameraName>/camera</cameraName><!-- 命名空间 -->
                    <imageTopicName>image_raw</imageTopicName><!-- 发布图片信息话题名称 -->
                    <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName><!-- 发布摄像头信息话题名称 -->
                    <frameName>camera_link</frameName><!-- 数据的坐标系统 -->
                    <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
                    <distortionK1>0.0</distortionK1>
                    <distortionK2>0.0</distortionK2>
                    <distortionK3>0.0</distortionK3>
                    <distortionT1>0.0</distortionT1>
                    <distortionT2>0.0</distortionT2>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>
    </xacro:macro>
</robot>

记得删除中文注释！

编辑带有摄像的xacro文件

在urdf/xacro/gazebo/目录下创建：sudo gedit mbot_with_camera_gazebo.xacro
文件内容
注：两个需要改的地方：就是第四第五行文件要核对好自己的路径

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
	<!--需要改动的地方 ! 这两个路径需要能找到文件；一个是机器人的配置；一个是新增的摄像信息-->
    <xacro:include filename="$(find model_gazebo)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" /><!-- include机器人底盘mbot_base_gazebo.xacro -->
    <xacro:include filename="$(find model_gazebo)/urdf/xacro/sensors/camera_gazebo.xacro" /><!-- include机器人传感器摄像头camera_gazebo.xacro -->

       <!-- 声明参数 -->
    <xacro:property name="camera_offset_x" value="0.17" />
    <xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="camera_offset_z" value="0.10" />

    <!-- Camera -->
    <joint name="camera_joint" type="fixed"><!-- 摄像头joint连接方式 -->
        <origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>
    <xacro:usb_camera prefix="camera"/><!-- 调用摄像头宏 -->
    <mbot_base_gazebo/><!-- 调用机器人底盘宏 -->
</robot>

编辑launch文件

带摄像头的机器人launch文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro/gazebo
sudo gedit view_mbot_with_camera_gazebo.launch

view_mbot_with_camera_gazebo.launch文件内容
注：两个参数world_name和robot_description的路径要核对好

<launch>
	<!--world_name的value值应该指向上一个创建好的world文件-->
    <arg name="world_name" value="$(find model_gazebo)/worlds/playhouse.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
  
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>
	<!--需要找到该文件（创建机器人配置）的路径-->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find model_gazebo)/urdf/xacro/sensors/mbot_with_camera_gazebo.xacro'" /> 

    
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

运行gazebo

roslaunch mbot_description view_mbot_with_camera_gazebo1.launch

在这里插入图片描述

用qt工具查看摄像头当前画面

rqt_image_view

如果提示bash: rqt: 未找到命令 rqt_image_view rqt_graph等等，参考错误5

选择**/camera/image_raw**
在这里插入图片描述

启动键盘控制

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

键盘主要有u，i，o，j等。
通过按按键j，u，i，o控制摄像头视角
在这里插入图片描述
摄像头仿真就完成了。

Rviz查看摄像头采集的信息

启动rviz `rosrun rviz rviz
添加 add
1.选择机器人模型 RobotModel ，画面出现机器人
2.摄像头信息 image，选择image topic为/camera/image_raw 出现画面信息
通过键盘控制机器人，查看摄像头所得到的效果
在这里插入图片描述

错误

如果下面的错误没有你出现的，可以参考这篇 问题解决-----ROS中Gazebo学习的问题解决合集(初次运行黑屏、运行launch文件后闪退、黑屏；gazebo联合rviz出现process has died等的解决办法)
大部分问题都可以参考上面的链接总结，感谢大佬！

错误1

在这里插入图片描述
报错原因分析：
1.不接入网络情况下会输出Unable to find uri[model://my1stmodel]
2.接入网络后，如果找不到该模型，会联网在Gazebo远程模型数据库中寻找，由于自己创建的模型名称，在Gazebo模型数据库中是不存在的，所以会一直停在命令行waitForService: Service [/gazebo_gui/set_physics_properties] has not been advertised, watting...

错误2

gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion bAttached && “A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creation” “it says it’s incompatible with that RT”’ failed.
在这里插入图片描述
错误原因：
原因是gazebo的版本过低，与Rviz不兼容。ubuntu16.04匹配的ros版本是kinetic，kinetic安装过程中会自动下载低版本的gazebo，然后RViz又是新版本的。
解决办法：
（1）通过下面指令可以看到gazebo版本是7.0.0

xx@ubuntu:~$ gazebo --version
Gazebo multi-robot simulator, version 7.0.0

主要是升级gazebo版本，具体步骤如下：

添加下载源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

添加软件包密钥

 wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

更新系统下载源

sudo apt-get update

升级gazebo
安装gazebo7或以上的版本

sudo apt-get install gazebo8 或gazebo9

测试gazebo版本

xx@ubuntu:~$ gazebo --version
Gazebo multi-robot simulator, version 7.16.1

gazebo升级后，gazebo可正常运行，而且可以加载模型

如果还是不行，可能是显卡驱动比较陈旧，需要更新，更新英伟达的驱动

错误3

[gazebo_gui-3] process has died [pid 2238, exit code 134…（略）

方法一：gazebo启用3D加速选项方面存在一些问题，可从VM设置中禁用设置3D加速选项。禁用该选项后，仿真环境运行会比较缓慢，但可以正常工作。如图所示：
在这里插入图片描述
方法二：更改SVGA_VGPU10变量：
1先在终端执行export SVGA_VGPU10=0
2然后再执行roslaunch语句，比如我的是roslaunch ur_gazebo ur3.launch

错误4

Error [parser.cc:581] Unable to find uri[model://sun] Error [parser.cc:581] Unable to find uri[model://ground_plane]
在这里插入图片描述

参考https://aichen.blog.csdn.net/article/details/124391936

解决：第一次下载安装gazebo的时候没有将模型文件models下载下来，所以缺少了sun和ground plane等模型。我们按照他说的链接，或者到github中下载下来放到.gazebo文件夹中即可。所需要的models文件我已经放到了百度云盘中，可以直接下载。
注意，要在.gazebo中建立models文件夹，把下载好的众多包放到里面，不要建立model，我第一次少写了一个s，结果加载不到。

如果在/home/use_name下找不到`.hazebo’文件，原因是它被隐藏了，在当前页面状态中，按下ctrl+h显示隐藏文件，如

错误5

bash: rqt: 未找到命令 rqt_image_view rqt_graph等等
解决办法：
可能是rqt被不小心卸载了，重装就好

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-graph
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

参考

教程参考：
ROS——ArbotiX+Rviz仿真
✳✳ROS——Gazebo物理仿真环境搭建
ros + gazebo未报错却加载不出来机器人模型解决办（这里面的代码不添加注释可以直接复制）
[ROS——Gazebo物理仿真安装
解决的问题参考链接
ros + gazebo未报错却加载不出来机器人模型解决办
Assertion `bAttached && “A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creation“ “it s
解决 gazebo_gui-3 process has died pid 2238, exit code 134
https://blog.csdn.net/Will_Ye/article/details/116428880

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