新买了树莓派4B，安装环境费了好大功夫，终于找到一套可以用的方案，记录一下。
基本：
- 树莓派4B一块
- 64G内存卡
- 电源、显示器、鼠标、键盘
安装系统和换软件源
参考树莓派4B安装Ubuntu Mate20.04
- 去树莓派官网下载Ubuntu Mate20.04的镜像压缩文件，链接：https://ubuntu-mate.org/，一定注意虽然下载的是镜像压缩文件，但是建议一定不要中断，一口气下载完。根据手里的树莓派4B内存情况选择对应的Ubuntu Mate20.04的版本。
我选择从网盘下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1BrLmfN3PkirZnVZuvNWzfA
提取码：rz6t - 将镜像文件解压，先对SD卡进行格式化，使用SD Card Formatter，点击Fomat，即可完成对SD卡的格式化。注意检查，盘符要对。
- 使用Win32DiskImager像SD卡中烧录镜像文件，这里注意的是一定要记住镜像压缩文件的下载路径和解压路径，点击写入直接就将解压后的镜像文件烧录到SD卡中了，接下来将SD卡插入到树莓派的SD卡卡槽即可。
- 接下来给树莓派通电启动即可，显示器连靠近充电口的那个microHDMI。跟着提示安装系统。这里记得选择地区，地区选择中国，语言使用Chinese，之后按照操作一路Next就可以了，这里记得要给自己的树莓派取个名字，并设置一个密码，密码不建议过于复杂，这里配置完之后，系统等待一会儿即可进入界面，这里千万千万千万要注意，不要使用系统的Software & Update更换源文件，这样是无法成功的，而且会导致系统卡在一个地方动弹不得，接下来为正确步骤，使用Ctrl+Alt+T打开终端：
sudo su
- 进入到root模式中，才能成功将源更换到国内的软件源，这样在安装软件的时候就会快很多 ，目前流向的源有清华源、中科大的源、阿里源等其它的源，这里我使用的是中科大的源，接下来为详细步骤：
cd /etc/apt
sudo cp sources.list sources_init.list
- 为了方便编辑，可以安装gedit编辑器，避免不会使用vim或nano:
sudo apt install gedit
- 然后打开文件
sudo gedit sources.list
- 替换文件里的内容为下面的内容，是中科大的源：
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
9.保存后，更新源，多等一会。
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
远程登录
windows：安装putty和vncserver两个软件。
树莓派端如下：
- 先安装net-tools
sudo apt install net-tools
- 然后用ifconfig查看树莓派ip地址
ifconfig
可以看到wlan0后面的ip就是。
- 开启树莓派的ssh
sudo apt install openssh-server
- 验证ssh是否运行
sudo systemctl status ssh
输出应告诉您该服务正在运行，并已启用以在系统引导时启动：
ssh.service - OpenBSD Secure Shell server
Loaded: loaded (/lib/systemd/system/ssh.service; enabled; vendor preset: enabled)
Active: active (running) since Mon 2020-06-01 12:34:00 CEST; 9h ago
...
- 打开windows上的putty，在地址栏填上刚才查询的树莓派ip，端口默认22，点击：“open”，弹出黑色命令行，输入你的ubuntu的登录名和登录密码就可以远程登录了，画面是为色命令行。
- 接下来连vnc，打开树莓派的终端，输入以下命令行：
sudo su
sudo apt install tightvncserver
- 安完后启动
vncserver
这里会要求你输入一个登录密码，输入一次，然后确认一次，在后面还有个viewonly的密码，那个可以不输入，点n。
8. 在windows上打开vncserver，地址栏输入ip：1,（具体是数字几要看你的vncserver指令后给的提示），然后弹出窗口，填写密码，就登录上了，能看到桌面画面。
安装ROS
添加ROS源和密钥
清华源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新
sudo apt update
安装ROS
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
环境设置
source /opt/ros/noetic/setup.bash
将环境写入bashrc文件，后续就不需要每次都source了
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
打开ROS
roscore
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