本文主要记录使用树莓派4B，通过外接MCP2515模块来实现CAN通信，使用基于Can-utils实现CAN消息的收发。
准备工作：
知乎上一篇较为详细的参考，但是在里面遇到了坑，后面再展开讲
接下来就是硬件部分，接线完成：
买的MCP2515模块附带的原理图：
树莓派与MCP2515模块的接线：
树莓派的引脚图，引自pinout.xyz：
线接好后按着参考一步一步走，先敲命令，在/boot/config.txt末行加入：
pi@raspberrypi:~ $ sudo nano /boot/config.txtdtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=25
dtoverlay=spi1-1cs然后保存配置重启：
sudo reboot
ls /sys/bus/spi/devices/spi0.0/net
dmesg | grep -i '\(can\|spi\)'得到结果：
表示MCP2515已经加载成功。
接下来，设置环回模式，设置回环 波特率 250K ,用于测试can通路,在没有其它硬件连接测试的情况下，自发自收：
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
# 开启can0
sudo ip link set can0 up但是收发不了数据，启动还会把系统卡死。反复重试，反复卡死。。。
开始调试：
于是开始查配置的参数说明，发现这篇里面说的很详细，并指出原来配置中存在的问题，讲的很详细，我就不重复了：
于是我改好配置后，结果还是收发不了数据，启动还会把系统卡死。反复重试，反复卡死。。。
查看树莓派的引脚，如果不行，参考这篇：
后面又看到一篇，较之前相比配置做了一些改动，给出我的配置：
dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=25,spimaxfrequency=10000000
dtoverlay=spi-bcm2835-overlay再次sudo reboot，设置环回模式并开启can0，输入sudo ip -s -d link show can0查看can0通讯状态：
这次竟能启动成功，还没有把系统搞崩，于是测试收发can消息
安装 SocketCAN工具 Can-utils ：
sudo apt-get install can-utils使用cansend发送单条CAN消息：
cansend can0 123#AABBCCDDEEFF开一个新终端，接收消息：
candump can0结果：
使用cangen发送随机CAN消息：
cangen can0发送：
接收：
终于打通啦！