1 创建节点发布话题
#include "ros/ros.h"
// 针对ros中文本内容需要添加的头文件
#include"std_msgs/String.h"
// 发布方实现
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"Ergouzi");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
// 编写发布逻辑并发布数据
// 要求以10hz频率发布数据,并且文本后添加编号
ros::Rate rate(10); //0.1s发布一次
std_msgs::String msg;
int count=0;
while (ros::ok())
{
// 解决中文乱码问题
setlocale(LC_ALL,"");
count++;
// msg.data="hello";
//实现字符串的拼接
std::stringstream ss;
ss<<"hello --->"<<count;
msg.data=ss.str();
pub.publish(msg);
// 添加日志
ROS_INFO("发布的数据是:%s",ss.str().c_str());
rate.sleep();
ros::spinOnce();//官方建议添加,处理回调函数
}
return 0;
}
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