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pixhawk飞控板添加额外pwm输出通道控制开伞或舵机转动实现功能

2023-05-16

学习大佬的文章，贴图来用

https://blog.csdn.net/dai93/article/details/89852241

这是输出流的大致示意

如果在飞控需要控制单独的舵机，可以自定义一个pwm通道输出，

在飞机机架设置添加

set PWM_AUX_OUT 123456

添加引用头文件#include <drivers/drv_pwm_output.h>到使用的代码文件里

使用下面的调用下面的函数即可

up_pwm_servo_set( channel,  value)

其中channel是AUX通道编号，从0到6，value是pwm输出值。

这个函数是从混控器那块的调用，理论上上层直接调用是不合适的，但如果只是进行简单的单通道，比如控制开个降落伞什么的，只需要在运行的判断时机调用这个函数即可，比如我们可以在位置控制循环函数里判断，

当油门设定值小于零时

if（_att_sp.thrust  <= 0）

{

up_pwm_servo_set( 0, 1800)

}

这样及时飞控板pixhawk的AUX out的0通道输出pwm2000，可以接到示波器上看到pwm输出

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PIXHAWK

PWM

飞控板添加额外

输出通道控制开伞或舵机转动实现功能

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