Ubuntu18.04下ROS的安装教程、rosdep init问题亲测解决方案

一、确定自己的Ubuntu版本号，并且安装正确的ros版本

lsb_release -a   查看ubuntu版本

二、更新源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、设置密钥

这里可能有网络问题，换成手机热点就可以解决

gpg: 从公钥服务器接收失败：Server indicated a failure

可能是网络的原因，检查一下

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

四、安装ros

Ubuntu16的话，安装这个版本ROS，即使用下列命令行

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full         

我的Ubuntu是18.04，安装错了版本

Ubuntu18的话，安装这个版本ROS

 

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full   

E: 无法定位软件包 ros-kinetic-desktop-full

版本不对
lsb_release -a   查看ubuntu版本

五、安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

不同版本，这里不一样ros-kinetic

apt-cache search ros-kinetic

六、配置ROS环境到系统

        首先呢，需要先初始化 rosdep，rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的 源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。然后初始化环境变量， 在终端依次输入下面指令。

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

        下面解决一下执行上述语句遇到的问题：

6.1 sudo rosdep init的其他解决办法，

在 rosdep 初始化时，多半会抛出异常。
进入"/usr/lib/python3/dist-packages/" 查找rosdep中和raw.githubusercontent.com相关的内容，调用命令:
find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"
修改相关文件，主要有: ./rosdistro/__init__.py、./rosdep2/gbpdistro_support.py、./rosdep2/sources_list.py 、./rosdep2/rep3.py。可以使用sudo gedit命令修改文件:
文件中涉及的 URL 内容，如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可。
原文链接：https://blog.csdn.net/DemoFY/article/details/127240083

这里用的哪里的源，修改为什么

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

init成功 

 

下图的问题，可通过修改该目录下下载源20-default.list文件可解决

 

6.1 sudo rosdep init

问题描述1：

问题解决 ：

20210831解决 rosdep init 错误的核武器 - 知乎 (zhihu.com)

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo pip3 install rosdepc

问题描述2：

这个问题原因在于，20-default.list在你的系统中已经存在，删除掉：

问题解决：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

 6.2 rosdep_update问题，各种链接网页失败

解决6.1（1）后，输入

sudo rosdepc init
rosdepc update

则可以正常更新

补充：

出现错误：

hkx@ubuntu:~$ rosdepc update
命令 'rosdepc' 可在 '/usr/local/bin/rosdepc' 处找到
由于/usr/local/bin 不在PATH 环境变量中，故无法找到该命令。
rosdepc：未找到命令

解决办法：cd到相应目录，再执行update就可以了
hkx@ubuntu:~$ cd /usr/local/bin

6.3 source ~/.bashrc

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

问题描述：

解决方法：

删除该文件下面的几个source，然后重新echo,source

gedit ~/.bashrc

七、验证ROS

        关于ROS的启动，我们需要在启动终端窗口的时候，生效一下我们的ROS功能内径， 但是每次打开一个窗口手动生效依次很麻烦，所有我们将需要生效的内容放在~/.bashrc文 件内，这样在每次启动终端的时候就可以自动生效了。记得执行source ~/.bashrc更新一下 当前的环境变量哈。

roscore

出现问题：

目录下有roscore，但是运行却报错。如果没有，就执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop。

有，就是环境问题，解决source之后就可以正常使用了

在此之前，我们安装一些ros的依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端，输入： 

 rosrun turtlesim turtlesim_node

即可出现一个小海龟的画面。
我们再打开一个终端，输入

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

来启动键盘控制，通 过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动。
我们可以看到，在小海龟的gui头“撞墙”的时候，我们的turtlesim_node节点（咳咳，概念型的请继续关注接下来的内容）会有提示数据的输出。

我们可以再开启一个终端，查看一下节点关系和话题列表

rqt_graph