realsense D435i 模块在Ubintu16.04虚拟机与Windows下的安装方法

    首先在Windows环境下，测试设备是否可以正常工作，只需下载 Intel官方给出的应用程序 Intel.RealSense.Viewer.exe 即可，地址为 https://www.intelrealsense.com/zh-hans/sdk-2/#Products

    重点在于Ubuntu系统下的安装，本人使用的环境为Ubuntu16.04，应注意内核应大于4.8，可通过命令

uname -r 

进行查看 ，我的内核版本为4.15.0-123-generic， 虚拟机版本为VMWare 15.1.0，步骤如下：

1、首先在Windows下利用 Intel.RealSense.Viewer.exe 进行固件更新，通常在连接设备后，右上角会自动弹出更新固件按钮，点击确定即可，注意应为联网状态。 此步骤很重要，否则可能在运行时出现各种意外情况，。

2、Windows下确保虚拟机的各项服务全部为开启状态，设置虚拟机USB口为 3.0，如下图，打开虚拟机，插入模块，检查模块是否连接。

3、然后再安装 Ubuntu环境下的SDK，参考链接为https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md ，步骤如下：

1）注册服务器公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2）添加代码仓库

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

3）执行更新命令与安装命令，可以将官方建议的安装包全部安装上：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

		
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-udev-rules
sudo apt-get install librealsense2 
sudo apt-get install librealsense2-dev

 4）运行采集软件

realsense-viewer

4、接下来安装ROS包，ROS版本为kinetic，推荐使用直接安装的方法，较为简便，官方链接为 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

export ROS_VER=kinetic 
sudo apt-get install ros-$ROS_VER-realsense2-camera

安装完成后，在 /opt/ros/kinetic/share 文件夹下，找到 realsense2_camera文件夹，将其中的launch文件进行修改

sudo gedit ./rs_camera.launch

将 enable_gyro、enable_accel、enable_color、enable_sync设置为 true， 将unite_imu_method 设置为copy，保存并运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

，运行rostopic list ，可以看到发布出的所有话题， 打开rviz，可以看到发布出的彩色图像与深度图像话题。