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GeographicLib::LocalCartesian::Reset(double, double, double)报错：未声明的引用 解决方法

2023-05-16

最近使用到了robot_localization的机器人定位功能包，想使用其中的EKF功能，但是在编译时遇到了GeographicLib::LocalCartesian::Reset(double, double, double)未声明的引用和其它几个相似的错误，问题很明显定位在GeographicLib上，因此多方查找后，下载GeographicLib的功能包，链接在这里

下载后，进入代码文件中,按照 这里 给出的教程，一步一步来：
mkdir ./build
cd ./build
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/geographic …
make -j8
make test
make install
这里我将源码安装在了 /usr/geographic路径下。
至此，GeographicLib 安装结束。

在继续编译robot_localization时发现，catkin_make时系统没有找到GeographicLib的位置QAQ，因此需要手动制定一下GeographicLib的Lib文件与Include文件的位置：
具体做法为，打开CMakelists.txt文件，注释掉34，35两行，并加上

# Geographiclib installs FindGeographicLib.cmake to this non-standard location
#set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} "/usr/share/cmake/geographiclib/")
#find_package(GeographicLib REQUIRED COMPONENTS STATIC)

set(GeographicLib_LIBRARY_DIRS "/usr/geographic/lib")
set(GeographicLib_INCLUDE_DIRS "/usr/geographic/include")

然后编译包即可，注意安装一下所需依赖：

sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs
sudo apt-get install libgeographic-dev
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geographiclib

LocalCartesian

reset

double

未声明的引用

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