在无人机上使用nano b01板载电脑，在地面站电脑上ssh板载电脑名字及ip地址可进入地面站电脑。通过在两个电脑的.bashrc文件中加入主从节点ip，实现ros通信，想要实现用地面站电脑控制板载电脑，从而使无人机完成飞行任务。
但在地面站电脑运行nano上的launch文件时，运行进程非常非常卡，而且无线断断续续，最后运行的结果图当然没有出来。
为了排除错误，我们将nano连接上显示屏，去除.bashrc文件中的ros通信语句，直接在显示屏上运行nano中的launch文件，运行结果正常，是之前的十几倍不止。于是，我们确定问题应该出现在ros通信中，而ros通信是通过连接同一个路由器的ip地址，所以进行了这些怀疑：
1，是否是网络干扰。我们把路由器断网，仅通过局域网连接nano和地面站电脑，但是nano网络的断续情况更严重，我们不确定是否是nano内部机制导致难以连接不连网线的路由器，所以这个问题先放到了一边。
2，路由器的传输数据能力。普罗米修斯开发者戚博士用的是消费级的很厉害的路由器，我们的是tp-link虽然性能没那么强，但感觉不至于随便一个程序就这么卡，这个问题暂时排除。
3，nano的无线模块问题。这个是目前最有可能的了，我们最初怀疑是无线模块出问题了，不稳定，或者无线模块与nano之间接触不良，于是我们把前几天刚装起来的无人机拆了，拿出nano，重新装了一下无线模块（在实验室啥也没学会，就学会了拧螺丝）。
我们没有立马装起无人机，先插上线，重复一下之前的运行工作，神奇的事情发生了！！通信完美，运行速度也可以，nano的无线一下也没掉。
那真的是我给无线芯片的端口擦了擦灰吗，我们决定继续模拟装好无人机的样子，把电池放上去，上面覆盖机架，神奇的事情又发生了！nano的无线断开了。
我们知道了，有很大的概率是因为电池离无线模块太近造成了电磁干扰，多试验了几回，基本确定，于是，更换电池位置，装机，这次的坑算是过了
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