cd ~
git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installSwapfile
cd installSwapfile
./installSwapfile.sh
reboot
cd ~
git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installLibrealsense
//下载自己想要的版本，这里使用2.50.0（最新版），记住realsense-ros对realsense的版本有要求
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.50.0
cd installLibrealsense
gedit ./buildLibrealsense.sh
修改上图中的1、2、4行内容，和自己的系统匹配
其中第一行是git clone下来的librealsense位置；第二行是对应的版本；第四行进/usr/local看看自己的cuda是什么版本的，改成相应的版本就行了。下一步确保自己的系统能顺利git clone, 而且关闭本终端外的其他应用，以下编译过程会占用很大运行内存，编译到一半后会卡住，请耐心等待编译：
./buildLibrealsense.sh这一步中会git一个东西。
测试：
cd ~/Documents/librealsense/build/examples/capture
./rs-capture 
但我realsense-viewer打开后始终没有显示设备接入，这里先不管，因为后面能正常跑realsense的ROS包。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc运行：
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch并查看话题：
可以发现没有双目和IMU的话题，因此需要修改rs_camera.launch文件：
1. 打开双目，修改图片的width、height：
2. 打开imu的加速度计和陀螺仪并合并为一个topic
保存修改。
此时重新rostopic list，可以看到imu和双目的话题。
三、运行Vins-Fusion
安装编译运行教程查看github：
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion
运行效果：
参考链接：
Jetson Nano使用T265向PX4提供位置信息 - 知乎