选择Xubuntu界面，占用资源较少，参考链接ubuntu安装gui
sudo apt install xubuntu-corestartx开始用的tightvnc，后来发现不能远程启动rviz，报错信息：
[ INFO] [1537648559.395352789]: rviz version 1.12.16
[ INFO] [1537648559.395581867]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1537648559.395659829]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1537648559.835809950]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1537648559.836059261]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
于是换成x11vnc：
参考链接：Ubuntu18.04 远程命令行下安装并启动x11vnc
安装
sudo apt-get install x11vnc
生成密码
sudo x11vnc -storepasswd
编辑启动文
sudo vim /lib/systemd/system/x11vnc.service
启动文件内容（USERNAME要替换成自己的用户名）
[Unit]
Description=Start x11vnc at startup.
After=multi-user.target
[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -env FD_XDM=1 -display :0 -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home/USERNAME/.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared -o /var/log/x11vnc.log
[Install]
WantedBy=multi-user.target
另一个窗口启动lightdm
sudo lightdm
添加到服务中
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable x11vnc.service
sudo systemctl start x11vnc.service
验证x11vnc服务
sudo netstat -an | grep 5900
出现：
tcp 0 0 0.0.0.0:5900 0.0.0.0:* LISTEN
tcp6 0 0 :::5900 :::* LISTEN
远程连接vnc
接下来就可以在远程客户端vnc连接服务器了，使用TightVNC viewer（注意将IP换成你的云服务器IP地址）
8. 远程连接vnc
目前有个问题，有时候vnc会断连，此时重启服务也不能连接到服务器桌面，于是手动启动x11vnc而不是通过服务启动。新建脚本start_x11vnc.sh，
内容如下：
nohup x11vnc -rfbport 5900 -passwd PASSWORD -create -forever -display :0 -o ~/x11vnc.log &
注意将PASSWARD为设置的密码，可以自定义，连接的时候要使用该密码。然后添加可执行权限：
chmod +x start_x11vnc.sh
运行脚本，x11vnc将在后台运行。
xhost +xhost命令是X服务器的访问控制工具，用来控制哪些X客户端能够在X服务器上显示。
xhost +代表关闭访问授权，允许任何主机访问本地X服务器
拉取镜像
docker pull ros:melodic-desktop-full
创建容器并运行（注意将USERNAME换成你的用户名）
sudo docker run -it \
-e DISPLAY=unix$DISPLAY \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
-v /home/USERNAME/ros/docker_ros_ws:/home/USERNAME/ros_ws \
osrf/ros:melodic-desktop-full
启动master节点（注意是在容器中）
roscore
另外打开一个终端，进入刚才的容器，注意把container_id换成真实的id
sudo docker exec -it container_id bash
在容器内设置DISPLAY变量（这一步似乎很重要，设置为0，我也不太清楚什么意思）
export DISPLAY=:0
source一下环境变量（仍然在容器内）
source ros_entrypoint.sh
检查是否可以运行rviz（仍然在容器中）
rviz
若出现rviz窗口，则成功
上面的第3步：“创建容器并运行”里还有个不足之处：docker默认是以root用户运行容器的，当在容器内新建文件时，文件的所有者是root。而在容器外，我们一般是普通用户，对这些文件是没有权限的。为解决这一问题，可以利用Dockerfile新建镜像，在Dockerfile里添加用户并切换到新添加的用户。
Dockerfile如下：
FROM osrf/ros:melodic-desktop-full
RUN useradd --create-home --no-log-init --shell /bin/bash hitzhang && \
groupadd -g 129 docker && \
adduser hitzhang sudo && \
echo "hitzhang:1" | chpasswd
RUN usermod -u 1000 hitzhang && usermod -G 129 hitzhang
WORKDIR /home/hitzhang
USER hitzhang
该Dockerfile添加了名为hitzhang、用户组为docker、uid为1000、gid为129的新用户，并设置进入容器时，自动切换到hitzhang用户，同时切换工作目录到hitzhang的主目录。username、groupname不是很重要，可以随意，但是uid、gid设置成什么呢？
