Onboard SDK，顾名思义就是跑在板子上的一套SDK接口，通过串口与飞控进行通信，通过调用这些接口，developer就可以实现对DJI A3/N3/M100飞控进行起飞、降落、悬停、移动、拍照录像、控制云台等等功能。DJI的飞控做得稳如狗，如果仅仅可通过遥控和DJI专用APP操作飞机，这就限制了DJI飞控在各行各业上的拓展。因此DJI的SDK接口可谓为飞控的拓展和发展提供一条很“生态”的发展道路。
本篇文章主要写了如何在STM32F4的板子上将 A3/N3大疆飞控的数据接收回来。
注意！调试之前将飞控按照要求安装好，安装说明讲的明白我就不再赘述了。
1、https://developer.dji.com/cn/ 大疆开发者平台 点击成为开发者，并注册APP获得APP ID和APP Key，这个之后在程序中会用到
2、选择开发模式 ONBOARD SDK简称OSDK
3、USART通信方式图
4、下载官方文件
(最新版的官方历程需要移植FreeRTOS，不过我用不到，所以就选择了之前的版本 (切记，选择不同的版本需要与飞控上位机相对应，不然会出现版本不匹配的错误))
5、下载上位机
https://www.dji.com/cn/matrice-200-series/info#downloads
到此，前期准备工作都已结束，接下来开始实操
在加一些下载链接
https://developer.dji.com/cn/onboard-sdk/ （DJI Onboard SDK官网）
https://developer.dji.com/onboard-api-reference/index.html （DJI Onboard SDK官网API参考文档）
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK （github下载源码）
https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/assistant-dji-2-for-matrice （上位机下载）
1、API接口图示 VCC不用接，其他的接起来，三条线，飞控不支持给板子供电，板子需要自己外接电源
2、实物连接
3、上位机配置 启动API这个选项可能有问题，我的旧版本不勾选时才会给主控发送信息，新版本勾选了会发。你们可以自己试试。
4、检验是否有数据，按照之前的接线图接好后，插上USB-TTL，接上PC机，使用串口助手打印，看看是否有数据输出，数据是乱码(不用管，有就好)，转成十六进制数后可以查看AA为数据的起始数据。要是有数据，恭喜你，飞控是好的，接下来就是接收到这些数据且进行处理。
5、配置STM32F4，配置串口2和串口3，按照历程中的IO口接好后，在串口助手上查看是否有数据输出，要是有则配置成功接下来就可以进行自己的操作了(注意这儿的数据指的是正常数据)，要是出现乱码，则是代码的时钟配置和板子的不一致 ctrl+F 查找 HSE_VALUE，将12000000改为8000000乱码就可解决。
6、数据输出会伴随有固件中的报错等信息，如果有报错仔细查看，解决掉报错，那么就可以调用API或者读取飞控数据成功了
我是主要用来读取数据使用的，我就讲讲读取的使用API
1、配置订阅
2、配置串口
在comunication.cpp中
与A3飞控通信的波特率配置成与上位机一致的 230400
与电脑通信的配置成 115200
