FreeRTOS任务创建

任务创建

操作

一、硬件初始化

static void Hardware_Init(void){
    /*中断优先级分组*/
    /*硬件初始化1*/
    /* ......*/
    /*硬件初始化n*/
}

1.使用初始化函数可以方便所有初始化函数的统一，以免遗漏需要初始化的函数，方便初始化的增删加减。

2.此处进行中断优先级分组，以防其他地方重复分组，扰乱系统运作。

3.用于分割硬件和软件，方便测试出错时，时硬件问题导致还是软件问题导致。

二、构建启动任务函数框架

static void AppCreateTask(void)
{
	taskENTER_CRITICAL();     /*进入临界态*/
    
    /*创建任务1*/
    /*......*/
    /*创建任务n*/
    
	vTaskDelete(/*创建任务的任务句柄*/);   /*删除任务*/
    
	taskEXIT_CRITICAL();	  /*退出临界态*/									
}

1.进入临界态是防止在创建任务时，高优先级任务和中断任务的运行打断任务创建，带来保护现场的麻烦问题。

2.在创建任务的函数中创建出所有有实际需求的任务。

3.在所有任务创建完毕，将创建任务的任务删除。

4.任务妥当后退出临界态。

三、创建启动任务

appTaskReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t  ) AppCreateTask,            /*函数名称*/
							(const char *    ) "AppCreateTask",          /*任务名称*/
							(uint16_t        ) 512,                      /*任务栈大小*/
							(void *          ) NULL,                     /*传递参数*/
							(UBaseType_t     ) 3,                        /*任务优先级*/
							(TaskHandle_t *  ) &appCreateTask_handle );  /*任务句柄*/
if (appTaskReturn == pdPASS) vTaskStartScheduler();                      /*启动调度器*/

1.调用系统的动态创建任务函数。

2.将创建任务所需的参数一一写入（具体内容见代码块的注释）。

3.创建成功后启动调度器（东风）。

四、构建功能任务函数

static void TestCreateTask(void* parameters)
{
	while(1)
	{
        /*任务所需的功能*/
        
		vTaskDelay(/*时长*/);
	}
}

1.一定是一个无法返回的无线循环函数。

2.一定要有阻塞发生，可以是等待事件、消息、信号或使用延时函数。

五、创建功能任务

注：调用启动任务函数，操作与创建启动任务相同，但是无需启动调度器。

机制

一、优先级机制

1.优先级的数字越大（理论上可以是0到无限大），优先级越高（这与很多地方的优先级机制相反），高优先级有权先运行，高优先级任务可以抢占地优先级（此处说法只是个人用法选择），可做配置是否抢占，是否礼让。

2.所有创建后，只要是就绪任务，就将任务按照任务优先级挂载到就绪链表中，每个优先级下都有一个链表。

3.相同有限及的任务服从先来后到的原则排队。

4.空闲任务的优先级是0，如果将创建的任务优先级设置成0，将会受到空闲任务的礼让机制的干扰，导致排队的规则改变。

5.很不建议开发者将任务的优先级设置成0,以减少不必要的麻烦。

二、任务调度机制

1.任务调度是任务调度器，就绪链表中，从高优先级到底优先级寻找任务来执行。

2.相同优先级的任务执行运行后，乖乖到队尾排队（进入就绪态后）

三、阻塞机制

1.在等待延时、事件、消息或信号时，会将入任务放入延时链表。

2.在延时链表中任务是按照阻塞的时长来排列的。

3.延时结束后，将任务放入就绪链表，如果是最高优先级可以直接进入运行态。