FreeRTOS学习总结
前言
听朋友说,FreeRTOS很好用,就在无聊的上网课期间浅学一下
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、浅浅了解
注意:1.FreeRTOS共有32个优先级(0~31)使用时0和31不使用
2.优先级规则:数字越大优先级越高
3.vTaskDelay();//延迟函数也称任务调度函数
4.退出调用vTaskDelet(NULL)函数
两种方法创建任务:动态和静态
注意:1.任务堆栈字节数实际上= 某数 *4
2.若程序出现卡死状态,注意所设定的堆栈大小
二、创建任务
本质是调用API函数
xTaskCreate(): 使用动态方法创建一个任务
xTaskCreateStatic(): 使用静态方法创建一个任务
xTaskCreateRestricted(): 创建一个使用MPU进行限制的任务,相关内存使用动态内存分配
vTaskDelete():删除一个任务
1.动态任务创建
调用xTaskCreate()函数
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
参数:
pxTaskCode: 任务函数。
pcName: 任务名字,一般用于追踪和调试,任务名字长度不能超过。
configMAX_TASK_NAME_LEN。
usStackDepth: 任务堆栈大小,注意实际申请到的堆栈是 usStackDepth 的 4 倍。其中空闲任
务的任务堆栈大小为 configMINIMAL_STACK_SIZE。
pvParameters: 传递给任务函数的参数。
uxPriotiry: 任务优先级,范围 0~ configMAX_PRIORITIES-1。
pxCreatedTask: 任务句柄,任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄,这个句柄其实就是
任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其他 API 函数可能会使
用到这个句柄
2.动态实践
主要代码如下:
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "timer.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_STK_SIZE 128
TaskHandle_t StartTask_Handler;
void start_task(void *pvParameters);
#define TASK1_TASK_PRIO 2
#define TASK1_STK_SIZE 128
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
void task1_task(void *pvParameters);
#define TASK2_TASK_PRIO 3
#define TASK2_STK_SIZE 128
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
void task2_task(void *pvParameters);
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
delay_init();
uart_init(115200);
LED_Init();
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,
(const char* )"start_task",
(uint16_t )START_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler);
vTaskStartScheduler();
}
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL();
xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,
(const char* )"task1_task",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler);
xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,
(const char* )"task2_task",
(uint16_t )TASK2_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler);
taskEXIT_CRITICAL();
}
void task1_task(void *pvParameters)
{
int i=0;
while(1)
{
i++;
LED0=~LED0;
if(i==5)
{
vTaskDelete(Task2Task_Handler);
}
vTaskDelay(200);
}
}
void task2_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED1=0;
vTaskDelay(800);
LED1=1;
vTaskDelay(200);
}
}
总结
了解FreeRTOS操作系统可以多个任务同时执行,感觉很不错,同时在使用的时候也要注意细节!!!
继续加油~
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