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集成Planner与Px4的运行参考

2023-05-16

集成Planner与Px4的运行参考 

下载代码

下载相关代码(由于部分需要科学上网环境下载且下载内容不全，故首先借助百度网盘进行下载，之后移植到Linux环境下进行下载）

链接：link

提取码为:0000

准备操作

首先需要将install中./setup文件中https更改为git，保存文件，之后需要在有梯子和无梯子环境下运行该文件(即setup目录下运行./setup两次)

之后在Firmware文件中打开控制端运行(Firmware与Px4放在主目录下)

make distclean
​DONT_RUN=1 make px4_sitl gazebo

如果出现报错情况请根据提示下载相应的包文件，再重新运行第一行和第三行代码

之后再对于src文件重新编译，即

catkin build multi_map_server
catkin build

如果出现以下报错

/usr/bin/lb:找不到-lpose_utils

请运行

locate libpose_utils.so

此时查找到路径，并将其修改为/usr/bin/lb

sudo ln -s 当前路径  /usr/bin/libpose_utils.so

重新执行上一步

最后运行程序

roslaunch px4_fast_planner px4_fast_planner.launch

如果运行后需要下载数据集，则可以通过自行百度下载该数据，然后重新运行代码

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Planner

PX4

运行参考

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