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【问题解决】Ubuntu20.04下move_base发送目标Bug

2023-05-16

项目场景：

虚拟机：Linux的Ubuntu20.04

ROS版本：Noetic

场景：使用虚拟机在gazebo中进行差速机器人仿真

问题描述

在自己编写多目标导航功能包时，选择好目标点之后需要使用move_base的sendgoal()函数发送目标点给move_base节点，当选择多个目标点时，机器人只前往了前两个，当到达第一个节点和第二个节点时在终端分别出现以下错误信息：


[ERROR] [1631185426.822456738]: BUG: Got a transition to CommState [ACTIVE] when in SimpleGoalState [DONE]
[ERROR] [1631185426.822487358]: BUG: Got a second transition to DONE:

原因分析：

如果使用的是 SimpleActionClient，并且在done_cb发送另一个目标时，可能会将前一个目标的状态消息或结果消息解释为当前目标，代码在 1.13.2 上失败，但在 1.12.1 上运行良好，这应该是actionlib的版本问题，

解决方案：

可以使用计时器间隔一段时间发送一次新目标，而不是在 doneCb 时发送。

比如使用下面的代码进行目标发送，在SendGoal函数中在具体使用move_base的sendgoal（）函数，按照update_frequency的频率间隔发送。

nav_timer_ = nh.createTimer(ros::Duration(1 / update_frequency), boost::bind(&SendGoals, this))
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