这是用于记录DIY组装的基于PixHawk 4的四旋翼时所遇到的部分有趣的而又比较耗时才能查找或者仍未能查找到解决方案，自行针对当下所处环境进行调试后的总结笔记。
目前包括Pix官网和CSDN在内，仍有部分问题的解决没有太过明了，笔者遇到过的部分已解决的问题会整理归纳在本文中，以便之后学习复查使用，也欢迎大家交换学习意见和经验。
另，笔者为初次做有关无人机的设计，也借鉴了很多前辈的经验，如有不正确的地方可以留言交流。本次设计过程最有感触的一点就是，网上人家都遇到的问题看起来和自己的一样，但是解决方法可能是两个思路，在有条件的情况下，还是建议多尝试、多思考才能找出自己的环境中的症结所在。
——2021年4月12日
基于实验室的大力支持，我们采取了一些创新的设计，但是总体而言标准固件仍是用的比较易获取的和常用的版本，部分列举如下：
1.时刻注意飞控的方向，包括校正调节的时候。
2.PX4的地面站调试如果采用Mission Planner的话推荐参考下面的文章，很细致也很有帮助：https://blog.csdn.net/iracer/article/details/52718346.
3.如果采用QGC的话CSDN中资料文章也比较齐全，可自行解决。
4.对于四旋翼而言，顺序非常重要，参考下图：
要将电机、电调都配合飞控安装在适当的、正确的位置，如果有起飞不成功就侧翻那么除了常规的加速度计校准及水平仪校准和电调行程量校准以外，没有安装合理的顺序安装电机和电调可能是暗含的大坑。
5.1对于乐迪AT9遥控，虽然现在用的不多了，但是还是有些坑没有具体文章（包括使用说明书）讲清楚。首先如果你是左手油，那么先再MODE的系统设置中讲摇杆模式改为2；如果是右手油，那么想做到常规的类左手油控制（即油门与机身自旋方向采用同一摇杆控制，前后左右四个行进方向采用同一摇杆控制）那么将摇杆模式改为3。如下图所示：
5.2此外关于PX4的遥控解锁一直众说纷纭，常规左手油自然是左摇杆右下打住3s解锁，左下打住3s上锁。但如果你是右手油，**而又有幸采用了摇杆模式1，那么你的解锁并不会是油门摇杆，而仍是左侧摇杆，这会产生一个致命的问题！！**即为飞行时如果想采用左摇杆向左旋并后移调整方向，那么会在3s的时间后直接让飞机上锁，更惊险的是在某些紧急状况下，如果你的电机转速仍未降低或者油门未拉倒最低不得不快速上锁时，一旦你采用了左摇杆上锁，那么你的左后电机会瞬间加速到最大，同时其余三个电机由于采取了降速操作则不会有很高转速，那么直接会导致无人机整体迅速右翻造成事故。
**补充：如果在飞控中搭载了GPS及安全开关的集成模块那么右手油门在成功校正GPS之后，采用的起飞解锁方式是右侧油门摇杆向右下打住3s，上锁同样为右侧摇杆向左下打住3s。**即为5.2提到的情况对于补充内容所述情况不适用。
5.3在调节解锁方式的问题上甚至你问客服也不一定能得到全面的答案，可能会被告知需要更改PX4飞控内部的默认设置才能更改解锁方式，但就笔者亲身实验而言，仅需要将摇杆模式更改为3便可以让解锁和上锁方式换到右手的油门摇杆上。
6.在无人机甚至无法正常起飞时不要先想着调节PID参数，PID影响的是起码能够完成正常起飞的飞行器的稳定性。先确定诸如校准是否均已完成，信号线是否按顺序插放，机身物理平衡是否基本达标，螺旋桨风力是否为向下等。
7.对于轴距为380—450mm的四旋翼，那么采取默认MP中的PID参数一般便可满足稳定性需求。如下图：
8.对于搭配PX4FLOW光流时出现Bad OptFlow Health的问题，至今搜集到的资料仍然无法有效解决，留待之后补充。问题如下图：
补充:光流问题原因为PX4FLOW未能采集到超声波回传的信息，故需另配一个超声波模块进行声呐信息采集，推荐Maxbotix1242，这虽然不是官方的原产件，但还是官方推荐的比较好用且实用的一款，比PX4FLOW光流可选配自带的Maxbotix1403适配性更好。详细的光流及超声波模块设置方法可以参考下面的文章：PX4FLOW光流及超声波模块安装设置方案参考。
暂时先归纳这些问题，之后的学习中遇到的问题可能会再次更新。烦请注意不一定笔者的方法就适用于每一种环境，之所以有这篇文章便是因为笔者曾遇到了很多所谓通俗性的问题且看似有统一的解决方案却不适用于目前所处的实验环境，故而不断根据原理及前辈经验猜想推导出的解决方案。最后，还是希望读者多尝试、多思考。文章若能对人有些许帮助，便算是回报CSDN的诸位前辈的经验所带给本次设计的帮助了。
更新日志：2022.6.11更新一次。
