PX4-Autopilot安装

 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic

 1 PX4源码下载

1. 先mkdir一个文件夹，在该文件夹下进行源码下载（因为在github下载很慢，所以后续到PX4-Autopilot目录下再单独下载子模块）

git clone http://github.com/PX4/PX4-Autopilot

2. 下载完后，到PX4-Autopilot目录下检查子模块是否下载完成，没反应说明安装成功

cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive

 3. 可能出现执行2中命令没反应，但make的时候报错的情况，找到对应路径删掉，再执行上面那个命令

 2 下载相关依赖

回到上一级目录，执行以下安装脚本

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

运行完按提示重新登陆或者重启，然后可以update一下

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

3 编译运行

3.1 编译整个项目

cd PX4-Autopilot/build
cmake ..
make

 报错解决

报错如下

缺子模块，删除对应路径重新clone

注意：

子模块下如果还有子模块的话，可能还要到子模块下删除对应路径后重新克隆

如果modles里面有内容clone不下来，可以装个git lfs试试

3.2 编译PX4固件

make px4_sitl_default

3.3 编译 Gazebo_rover

make px4_sitl_default gazebo_rover

报错解决

报错如下

解决：需要扩大虚拟内存

参考连接：https://www.cnblogs.com/chennl/p/10167088.html

                      https://www.cnblogs.com/kevinlucky/p/9955440.html

4 QGroundControl安装

1. 下载

cd ~/tools
wget https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.AppImage

 2. 赋权限

chmod +x QGroundControl.AppImage
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt remove modemmanager

3. 运行

./QGroundControl.AppImage

参考链接：https://www.ncnynl.com/archives/202107/4511.html

5 MAVROS安装

二进制安装

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

检验是否安装成功，输入以下命令，能进入相关路径即可

roscd mavros

参考链接：https://www.ncnynl.com/archives/202107/4512.html