1、键盘移动turtlebot2
启动底盘,在终端输入
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
开启新终端,键盘控制移动
roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
2、解决ssh远程登录无法显示界面
本地用户名:~$ ssh -Y 远端用户名@ip
3、运行kinect2,制作TUM数据集
终端1
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
终端2
rosrun save_rgbd_from_kinect2 save_rgbd_from_kinect2
4、TUM数据集下载地址:RGB-D序列
5、编译cpp文件
cd build
cmake ..
make
./文件名
6、移动文件没有权限:
sudo nautilus
7、pip出现如下问题:
tracebake....File "/usr/bin/pip",line,9,in<module>
解决:
sudo gedit /usr/bin/pip
打开pip文件,修改
from pip import __main__
if __name__=='__main__':
sys.exit(__main__._main())
8、下载Gazebo模型文件
(1)在home目录中ctrl+h键显示.gazebo文件夹
cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models
cd models
(2)下载gazebo模型
wget http:
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
Gazebo搭建参考1
9、rviz无法启动或者robotmodel显示标红
可能原因为:主从机配置有问题(turtlebot为主机、笔记本为从机)
分别在主从机终端查看ip地址:
ifconfig
(1)在主机终端中:
sudo gedit ~/.bashrc
在文件末尾设置:
export ROS_MASTER_URI=http:
export ROS_HOSTNAME=主机ip
最后更新一下
source ~/.bashrc
(2)在从机终端中:
sudo gedit ~/.bashrc
文件末尾设置
export ROS_MASTER_URI=http:
export ROS_HOSTNAME=从机ip
最后更新
10、在仿真环境gazebo中启动turtlebot3命令
首先在终端设置环境变量:
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
启动仿真环境:
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
启动激光gmapping建图:
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
控制机器人移动:
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
11、升级cmake版本
cmake3.12 下载地址
(1)下载完成后解压,之后进入解压后的文件夹,找到bin文件
(2)找到cmake文件,右键点击cmake文件,点击属性,复制位置路径
(3)在解压的文件夹中打开终端,打开bashrc文件
gedit ~/.bashrc
在打开文件最后一行添加
export PATH=复制的位置路径:$PATH
点击保存,之后再次打开终端source一下
source ~/.bashrc
(4)查看版本,是否安装成功
cmake --verson
12、运行orbslam2跑tum数据集
对orbslam2进行编译
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
编译成功后,从官网下载associate.py文件 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools
根据orbslam2的github提示来对齐图片,生成txt
python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt
查看一下自己运行的数据集的名字,比如要运行fr3_walking_rpy,那么下面要选的就是TUM3.yaml(因为与fr3对应)
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml /数据集文件夹路径 /associations.txt 文件路径
运行结束后生成轨迹,可以用evo与groundtruth进行比较
13、Ubuntu16.04安装ROS后运行gazebo报错 it says it‘s incompatible with that RT“‘ failed
这是因为gazebo版本低导致的。
(1)查看gazebo版本
gazebo --version
(2)升级版本
添加下载源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
添加软件包密钥
wget http:
更新系统下载源
sudo apt update
更新gazebo7
sudo apt-get install gazebo7
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys D2486D2DD83DB69272AFE98867170598AF249743
sudo apt update
sudo apt upgrade
14、在gazebo中进行acml仿真
(1)加载默认地图
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=<full path to the world file>
(2)https://www.ncnynl.com/archives/201609/815.html
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