我决定解决一下pixhawk GPS定点模式下不定点的问题
我觉得正面解决下这个问题，就像当初解决无名那个自动下降的问题，而不是逃避说不用Pixhawk了
不过你有没有发现同样是定高飞，我在湖边定高飞从视频看比第一次在院子定高飞似乎要好些，湖边那还是在大风的情况锡啊，院子里定高那个好像起来就直接飘了。不对，好像还是飘。
我看了下我的日志，GPS信号是非常好的，你看看卫星数量，上面高度，速度都测出来了，这种情况下还定不好我感觉不是GPS问题啊，是飞控问题啊我感觉，GPS这种模块一般不会出太大问题我觉得。
http://shequ.dimianzhan.com/articles/278
具体看那些error，把线扩展开，会发现它说模式转换失败！！！！是的，那时我可能是在由定高切定点，是的，就是那个时间点，刚起飞不久，而且开关确实切了两次，所以有两个模式转换失败，前面还显示着AltHold。这可能才是我飘的根本原因。
我发觉这个分析得真的对啊，实际没有切。
这下面的线的颜色表示飞行模式，可以看到我最开始没起飞前是切到自稳模式，然后切到定高模式。后面一直都是蓝色也就是一直都是定高模式。
我院子里还是有卫星信号的，只是只有11 12颗左右
显示的测量精度也还是不错的。
两个罗盘的输出有时候差得有点大
发现一个跟我类似报错的，看来那EKF真的是扩展卡尔曼滤波的意思？
https://wenku.baidu.com/view/9caa9522e97101f69e3143323968011ca200f745.html
百度搜
还真搜到了
对应我日志里面的报错
这个人好像说偏航角超出合理范围。
http://www.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1078722&_dsign=f48f2543
这也有说到的，也是上面百度出的结果，看来直接百度错误的英文是有用的。他这也说是卡尔曼滤波，看来真的可能是什么让卡尔曼滤波出了问题。
https://blog.csdn.net/liberatetheus/article/details/77914246
果然我把内部罗盘取消之后，再重新校准罗盘，只用外部罗盘再去飞（这也是昨天那个怒飞垂云给我的建议，他可能是看到我两个罗盘差的数据有点大），回来再看日志，那些EKF的报错没有了 ，就只剩FLIGHT MODE的报错，我觉得把这种错误解决我的Pixhawk应该就可以正常切定点了，至少我解决了EKF的错误，说明是有用的。是的，那些含有EKF的错误都没有了，包括那个FAILSAFE_EKF-0
这个报错我百度怎么也没搜到，换成Bing一下子就搜到了！！！！！第一个就是，而且是官方文档！！！（之前看博文时也看到别人说去Google搜BUG，而不是百度，我在文思那蛮，他们好像也用Bing）
官方文档就有这个报错信息。
都说是GPS信号不好的问题，那个发问题的人说他换了一天什么数据也没改那些错误就没了！！！
是的，我刚刚看了下我刚刚飞的时候卫星数量只有几颗，质量数为几大于1.5，pixhawk显示绿灯只能说有GPS信号但是不代表GPS信号好！，所以，下次注意了，最好去开阔地或者用地面站看看卫星数量。单看绿色是不够的。
https://discuss.ardupilot.org/t/error-flight-mode-5-loiter/9323/9
我在bing搜pixhawk Err flight mode-7 出现了 Flight mode change failed
真的是，这个也是百度没有的！！！！这个解决BUG的过程是锻炼人的，辛亏没有逃避，不是说放弃用Pixhawk了。
这个人也跟我一样模式切不了，也有EKF的错误！！！！！
https://discuss.ardupilot.org/t/flight-mode-change-failed-gps-fail/53493/9
我要是直接在Bing搜Flight mode change failed ，更是一大堆。
第一个就和我的问题一样！！！！定高不能切定点。回答这个的第一个就直接说出了，要么是GPS不好要么是EKF，我的天，不就是这两个么！！！！！！！当然GPS不好我还有待验证！！！！！
我现在看国外的这些没什么困难，是不是考研有长进？感谢朱伟。
https://discuss.ardupilot.org/t/flight-mode-change-failed/26334/4
7月25日刚刚飞
出现了这个
https://discuss.ardupilot.org/t/ekf-compass-variance/26495
这里是说如果你有两个罗盘那就只用一个
7月25日
没有视频记录，因为是我自己去了，来不及拍视频，本身机子飞得就不稳，得实时操控。
可以看日志
11是上午莲花湖边，单用GPS罗盘，12是上午回来改为只用内部罗盘在院子里飞，13，14是只用内部罗盘下午去莲花湖飞。
单靠外部罗盘摇得很厉害，可能是因为GPS那个杆子摇得很厉害。明显看到GPS杆晃动的幅度很大。
今天去莲花湖边试了就单个罗盘，包括单用GPS的罗盘和但用内置罗盘，都效果不行，而且日志都有各种报错，并没有因为说用单个罗盘就少报了某种错误，虽然在院子里时看起来似乎是没报EKF的错误，但是在湖边飞，这种错误依然有。定点模式依旧切不了。
空中飞得很不稳，右上那个电机似乎始终没力，反正很不稳。最后降落后也不关闭，遥控器强制关也没用，我手被打出血了。
我也懒得再弄回原本两个罗盘看是否飞得稳了，因为今天炸机也炸得浆不够了，我也对这个pixhawk2.4.8心灰意冷了。
我决定以后不买他们的杂牌飞控了。
似乎单个罗盘之后就没以前稳，当然只用内置罗盘稳一些，只是好像有个电机无力啥的，
不过我现在怀疑这个飞控就有问题
这个pixhawk用得怀疑人生。
我需要那种把浆卡死的电机 没错，我需要那种，现在这种电机达不到，它不是卡死的 330的那个XK电机我感觉挺好的
回来看日志发现还是报那些错，没有减少。
我是没劲折腾了 我宁愿换个飞控，真的很可能是硬件原因，如那个上交的人所说。
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看下面，出现最多的是说罗盘，其次是说GPS。
http://www.nufeichuiyun.com/?p=28
这个人和我的感觉一样，来一阵风就吹跑了。这不应该是定点模式该出现的情况。
http://www.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1177806
这样百度能搜出一些
这里都说是罗盘出问题了
https://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=64984
https://zhidao.baidu.com/question/426012015383949732.html
这里也是说要么GPS问题要么罗盘问题
https://tieba.baidu.com/p/5007314514
这是大疆的，大疆的大风情况下似乎GPS定点也不行。
https://bbs.dji.com/thread-90417-1-1.html
也有可能是飞控问题
https://www.zhihu.com/question/308974312
