程序员经验分享-hwhale

PX4的硬件仿真(ＨITL)环境配置过程

2023-05-16

官方链接：

https://dev.px4.io/en/simulation/hitl.html

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　硬件在环仿真(HITL)结构图

A HITL configuration is selected (via QGroundControl) that doesn't start any real sensors.

HITL仿真需要在地面站中选取专用机型：

硬件在环仿真过程中并没用到实际的传感器，gazebo提供传感器数据，这一点可以从仿真过程ＧＰＳ信号为3D fix可以看出。

Gazebo are connected to the flight controller via USB，Gazebo通过USB连接到飞控板。

The simulator is connected to QGroundControl via UDP and bridges its MAVLink messages to PX4，Gazebo通过UDP协议连接到地面站。

需要注意的地方：

地面站的Safety选项中HITL enable配置为enable.

general选项中飞控板连接地面站的方式只选择udp.

机型要选对。  

COM_RC_IN_MODE ： "Joystick/No RC Checks"

NAV_DLL_ACT ："Disabled"

仿真配置文件.sdf需要更改serialEnabled和hil_mode为true.如果你用的usb转串口，相应修改下图中/dev/ttyACM0，USB线连接一般是这个，usb转串口一般是ttyUSB0。

HITL启动顺序：

首先插上飞控板！


cd src/Firmware

source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/posix_sitl_default

#添加gazebo插件、模型路径信息。


gazebo Tools/sitl_gazebo/worlds/iris.world

＃启动仿真



最后启动地面站！！！最后启动地面站！！！最后启动地面站！！！

 

 

 

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

PX4的硬件仿真(ＨITL)环境配置过程 的相关文章

随机推荐

  • ESP实验02-读取DS1307&eerom34c32

    1 模块介绍 本实验主要用到两个模块 esp32 tinyRTC 模块的图片如下所示 xff1a esp32模块型号为ESP32Devkitc v4 xff0c 是启明云端官方的开发板 与乐鑫官方的完全一致 xff0c 引脚顺序 xff0c

  • stm32f407 RTC不更新问题排查

    1 问题 在做stm32f407rtc实验时 xff0c 代码是用cubemx生成的 xff0c 通过串口打印出时间值 xff0c 1s打印一次 但是结果与料想中的不一致 发现打印出来的值一直不更新 按下复位键 xff0c 后时间会更新一次

  • GD32 can发送报no mailbox 故障

    1 问题描述 在使用GD32can通信时 xff0c 发现如果can线断开了 xff0c 再把can线连上 xff0c 用can分析仪监测不到总线数据 xff0c 调试后发现can发送没有成功 xff0c 通过串口打印出错误 xff0c 显

  • windows配置c语言编译系统-wingw gcc cmake

    前言 笔者在做嵌入式mcu编程的时候 xff0c 有时候想要验证一下部分代码的功能 xff0c 需要先编译成bin文件 xff0c 然后烧录到mcu内执行 每次编译烧录运行耗时较久 于是想到是不是可以在电脑上配置一个c的编译环境 xff0c

  • MacOS Python安装which is required to install pyproject.toml-based projects解决办法

    问题 使用pip安装的时候 xff0c 很多时候报错 xff1a which is required to install pyproject toml based project 使用pip instll pyproject toml无法

  • 自动以版本号命名keil生成的bin文件

    0 前言 在做项目中一直遇到一个小问题 一直也没管 xff0c 最近花了点时间处理了 xff0c 效果还不错 问题是这样的 xff1a 每次编译后的生成的bin文件需要给客户 xff0c 烧录到设备里进行更新 每次生成的bin文件都是固定的

  • protobuf编码格式解析

    示例 假如定义一个如下的protobuf类型 message Person span class token punctuation span required string user name span class token opera

  • 初探STM32掉电复位PDR

    STM32F407 144脚封装的第143脚PDR xff0c 一直没有关注过 xff0c 板子上是直接对其悬空处理 xff0c 悬空到底对系统有没有什么影响 xff0c 查看了STM32F4系列的技术手册也没有发祥有相关说明 只是说明了P

  • keil中自定义输出信息到编译窗口

    写程序的过程中 xff0c 会有不少的条件编译命令 xff0c 但是条件编译过多会导致忘记了定义那些条件 xff0c 排查起来也非常麻烦 xff0c 有没有什么好的方法来查找是否是否有该定义呢 xff1f 答案是有的 xff1a 那就 wa

  • STM32F4 FPU简单设置

    第一步 xff1a 在stm32f4xx h中定义宏 FPU PRESENT FPU USED span class hljs preprocessor span class hljs keyword define span CM4 REV

  • PX4飞控bootloader编译

    以前在使用pix4中 xff0c bootloader是在出厂的时候默认烧写好的 xff0c 我们直接可以通过USB更新固件 xff0c 但是要做二次开发过程中 xff0c 我们需要编译代码并进行烧写 xff0c 我们以前用的编译命令是默认

  • 如何转行游戏行业及我眼中的理想游戏开发团队

    前置内容 xff1a 很久没有写文章啦 xff0c 今天就来继续和大家聊一聊关于游戏制作的一些东西 今天主要聊两个方面 xff0c 一个是其他行业转游戏行业的一些注意事项以及需要具备的东西 xff1b 第二是和大家聊一聊我心目中理想的游戏开

  • W: GPG error: ...the public key is not available: NO_PUBKEY 7EA0A9C3F273FCD8

    在debian10上执行命令 xff1a sudo apt get update 更新清华源时 xff0c 报错如下 xff1a Cannot initiate the connection to mirrors tuna tsinghua

  • 四旋翼无人机的动力学模型

    1 四旋翼无人机UAV unmanned aerial vehicles 简介 四旋翼无人机是一种能够垂直起降的非共轴的多旋翼飞行器 xff0c 同一对角线上的一组旋翼采用逆时针旋转 xff0c 另一组旋翼采用顺时针旋转 xff0c 相互抵

  • 植保无人机PID调参经验

    1 P I D输出要限幅 2 P D是相对的 xff0c 如果系统震荡 xff0c 降低P或者加大D xff0c 在不震荡的条件下 xff0c 尽量让P大 3 I是可以不用的 xff0c 基本上PD控制器就可以控地很稳了 xff0c 如果感

  • 测试环境建设原则和管理实践

    1 问题 测试环境是指为了完成软件测试工作所必需的计算机硬件 软件 网络设备 历史数据等的总称 即够支持完成测试工作所需要的软件和硬件 测试环境是测试活动的基础 正确模拟生产环境 稳定支持测试活动是测试环境的基本要求 稳定可控的测试环境能够

  • ESP8266 WIFI数传 Pixhaw折腾笔记

    最近3DR数传老是断线 xff0c 重连 xff0c 数据刷不出来 xff0c 折腾了几天数传问题 xff0c 总结如下 xff1a 3DR RADIO xff1a 淘宝100多一对的 xff0c 别的无线数传也可以 xff0c 但一定保证

  • PX4的CMake解析

    home yanlei src Firmware cmake common 中定义了其他CMakeLists txt中所使用的一些函数 使用最多的函数px4 add module在px4 base cmake中 ekf2的CMakeList

  • PX4的软件仿真(SITL)环境配置过程

    官方地址 xff1a https dev px4 io en simulation gazebo html 框架图 xff0c 各个UDP端口一目了然 xff0c 仅有连接到模拟器的udp端口是随机的 xff0c 从下图的启动界面可以看出

  • PX4的硬件仿真(ＨITL)环境配置过程

    官方链接 xff1a https dev px4 io en simulation hitl html 硬件在环仿真 HITL 结构图 A HITL configuration is selected via QGroundControl

热门标签