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从 EuRoC MAV Dataset 的 .zip 文件生成 .bag 的 python 脚本

2023-05-16

EuRoc MAV Dataset 是 VSLAM 和 VIO 常用的一个数据集。每个场景同时保存了 .bag 的 rosbag 文件和 .zip 的压缩文件，但是在国内的网络中下载 .bag 文件异常缓慢，而 .zip 更小，下载要稍快一些。而且 .zip 文件解压后的文件夹中包含了比 rosbag 更多的信息，既包括了双目的图像和 imu 信息，还有传感器安装方位和采用外部定位设备获取的姿态和位置的真值信息，对于算法初始化和后续验证算法准确性是非常必要的。

因此可以只下载 .zip 文件，然后利用解压后的图像和 IMU 数据来生成自己的 rosbag 。在 windows 环境下用迅雷下载非常快。

参考了 kalibr 源码中 kalibr_bagcreater 的 python 脚本，只需要稍稍修改即可实现。

脚本下载链接

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