教研室本着便宜的原则买了一套hex HERE+ RTK GPS ,5000人民币，水平定位精度5cm,垂直定位精度也还可以，忘了当时测的是多少了（以前万级的RTK，定位精度厘米级）。
教研室买来的东西，自然不能只用于pixhawk上了，更多的要用于自己的飞控配合自己的地面站，于是QGC开源地面站也只能用来测试一下。
从原理上来讲，地面站只要将RTK GPS基站的差分数据发给飞控，然后飞控发给移动端GPS，然后移动端GPS进行解码校准，从而提高定位精度。
从pixhawk官网（或该网址https://www.ncnynl.com/archives/201709/2029.html）应该可以找到使用QGC进行RTK配置的相关说明。其中有个代码链接PX4 GPS驱动程序栈，该代码链接是QGC和PX4中关于GPS数据解析的代码，其中GPS支持很多型号，不止ublox, 但PX4目前仅支持基于u-bloxM8P的单频（L1） GNSS接收器用于RTK（2018/08/01）。详细阅读代码，可发现该代码中有对RTK GPS的配置信息，关于该代码，网上也有相关解析（https://blog.csdn.net/qq_18112493/article/details/69951128）。
QGroundControl配置RTK基站以输出以下RTCM3.2消息帧，每帧为1 Hz：
· 1005 - 天线参考点的基站坐标XYZ(基本点)。
· 1077 - 全GPS伪距，载波相位，多普勒速度以及信号强度(高精度)
· 1087 - 全GLONASS伪距，载波相位，多普勒速度以及信号强度(高精度)。
连接QGC，很快就可以收到差分数据，但通过USB转TTL模块，始终只收到单点定位信息，无差分信息（非$信息），想想之前使用u-center时，可能是需要将配置写入EEPRROM，QGC有可能只是临时配置了一下，于是便开始重新摸索u-center---，请看下篇，u-center配置GPS的使用
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