ROS2开机程序自启动

运行环境

• 系统：Ubuntu20
• ROS：foxy

添加服务脚本

$ sudo vi /etc/systemd/system/rc-local.service

内容如下：

[Unit]
Description=/etc/rc.local Compatibility 
ConditionPathExists=/etc/rc.local 

[Service]
Type=forking 
ExecStart=/etc/rc.local start 
TimeoutSec=0 
StandardOutput=tty 
RemainAfterExit=yes 
SysVStartPriority=99 

[Install]
WantedBy=multi-user.target

编写启动脚本

注意：需要使用&符号，使用后台运行，避免阻塞

$ sudo vi /etc/rc.local

内容如下：

#!/bin/sh -e 
## rc.local

bash /opt/vehicle/rosrun.sh &

注意：
编写完成后不要忘记赋予权限

$ sudo chmod 777 /etc/rc.local

编写业务脚本

$ cd /opt/vehicle
$ sudo vi rosrun.sh

内容如下：

#! /bin/sh

# 我们需要在业务脚本中先指定ROS的日志文件夹，并赋予权限，不然会运行ros程序失败
export ROS_LOG_DIR=/opt/vehicle/logs
# 激活ros的环境
. /opt/ros/foxy/setup.sh
# 激活我们自己编写的ros程序的环境
. /opt/vehicle/package/setup.sh

# 检查我们的程序是否启动
PIDS=`ps -ef | grep "ros2 run ros_cli ros_node" | grep -v grep | awk '{print $2}'`
if [ "$PIDS" != "" ]; then
        echo "ros_cli is running!!!!!!!"
else
		# 如果程序没有启动，需要先把程序启动
        ros2 run ros_cli ros_cli_node > /opt/vehicle/test.log
fi

注意：
编写完成后不要忘记赋予权限

$ sudo chmod 777 rosrun.sh

激活服务

$ systemctl enable rc-local.service

启动服务

$ systemctl start rc-local.service

重启系统

$ sudo reboot

检查服务是否运行

$ systemctl status rc-local

结果如下：

● rc-local.service - /etc/rc.local Compatibility
     Loaded: loaded (/etc/systemd/system/rc-local.service; enabled; vendor preset: enabled)
    Drop-In: /usr/lib/systemd/system/rc-local.service.d
             └─debian.conf
     Active: active (running) since Tue 2021-07-20 09:09:44 CST; 32min ago
    Process: 570244 ExecStart=/etc/rc.local start (code=exited, status=0/SUCCESS)
   Main PID: 570245 (bash)
      Tasks: 14 (limit: 9440)
     Memory: 21.8M
     CGroup: /system.slice/rc-local.service
             ├─570245 bash /opt/vehicle/rosrun.sh