接受数据（获取位置信息、期望位置）
外环控制PID（位置环）：
- 通过调节速度减小位置差，位置差需要通过速度去弥补。、
- 判定模式不同，位置差的来源（三种控制源，manual（遥控器），offboard（通过外部模块提供，例如视觉），auto模式：飞控自己计算，例如路径规划）
- 进行外环计算
- 对计算结果进行限幅（land，takeoff，加速度限幅）
内环控制PID（速度环）
5. 速度差计算：作用于速度差，通过加速度去，弥补
6. 积分项计算
7. 计算期望推力：
thrust_sp期望推力=vel速度偏差*PID
8.期望推力限幅、抗饱和积分处理
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)
