1、docker是什么？
- 官方解释是容器，是一种轻量化的虚拟机。与virtual box等虚拟机应用相比，个人的使用体验是，更加的方便快捷，适合一个应用起一个虚拟机。
2、docker的基本概念
- images : 镜像，类似于常用的ISO文件，在docker中可以通过编写dockerfile自行构建。
- container:容器，就是一个虚拟机实例吧，可以在里面为所欲为。对的，这其实也是大多数时候我使用虚拟机的理由。
3、docker的常用命令
docker是没有图形界面的，我们需要通过在shell窗口输入命令来启动、操作、终止容器。我这里介绍我常用的几个命令，至于更高级的命令，欢迎分享交流啊。
- 拉镜像：容器是基于镜像构建的，在创建容器之前，我们需要从docker hub拉取镜像，命令如下：
docker pull [OPTIONS] NAME[:TAG|@DIGEST]
这里面的tag是镜像的版本号，如果没有注明，默认拉取最新的镜像。如果不清楚拉取的镜像，可以通过docker search命令查询所有相关的镜像，通过查看discription就可以知道是不是我们想要的。
- 构建容器：这一步是在上面的镜像基础上创建虚拟机，类似于虚拟机的配置过程，不过可以不注明那么多啦。最简单的指令如下：
docker run [OPTIONS] IMAGE[:TAG|@DIGEST] [COMMAND] [ARG...]
这里的OPTIONS最好加上-it，不然连终端都没有。。COMMAND一般设置为bash,这是进入容器后执行的命令。另外，由于docker默认是没有界面的，然而很多时候我们还是需要的，比如ROS中的RVIZ…。那么就可以加上
-e DISPLAY=${DISPLAY} -v ${HOME}/.Xauthority:/root/.Xauthority --hostname `hostname` --net=host
在宿主机上显示啦。我试过Ubuntu16有效，18就不行了。这个设置我并不咋懂，欢迎指教～
一般这个时候就进入bash，可以愉快地操作了，用完以后，也可以用docker stop命令关闭它。下次要用它的时候，就通过docker start 加上 docker exec来启动啦。
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