vins-mono源码解读

VINS-MONO论文+代码学习

论文解读1
https://blog.csdn.net/hu_hao/article/details/120257735
论文解读2
https://blog.csdn.net/weixin_44754915/article/details/123225921

问题

• 5.2 速度、重力向量、尺度的初始化没看懂？
• 6.4 边缘化残差是什么？体现在哪里？
  所谓边缘化的状态量转为先验，也就是做优化是为固定变量不可优化
• 6.1 目标优化函数中先验误差是什么？为什么要优化这个？
• 特征点的逆深度是什么？
• 松耦合与紧耦合
  紧耦合是各种残差做成目标函数一起优化

论文原文还是要看一下

代码解读
https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/104617829