Nvidia Jetson TX2+Intel Realsense D435i跑ORB_SLAM3

前言：网上的教程实在是太多，从诸多教程中找到一个适合自己的实属不易。将此记录下来，希望能够帮助到有需要的人。因为时间紧迫，没时间写特别详细的内容，只能引用一些他人的步骤。请见谅！不过经过亲测，过程是完整的。

本机环境：Nvidia Jetson TX2+ROS Melodic+Intel Realsense D435i

注意：ORB_SLAM3是可以不用ROS的，但本篇文章是基于ROS使用的

基本步骤如下：
  1.TX2刷机
  2.下载ROS Melodic
  3.下载Realsense D435i的SDK及ros_realsense
  4.配置ORB_SLAM3环境及编译ORB_SLAM3
  5.相机标定
  6.修改源文件，并运行

1.TX2刷机

详细步骤请参考：https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/122050243

2.下载Melodic

详细步骤请参考：https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/122101482

3.下载Realsense D435i的SDK及ros_realsense

注意：因为TX2是ARM核，而realsense官网上对应的是x86，所以不能按照官网上来，realsense专门针对于nvidia的开发设置了jetsonhacks，弄完之后更方便啦~
安装SDK步骤如下：

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
git clone https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK.git
sudo chmod u+x ./installLibrealsense.sh
./installLibrealsense.sh

能运行realsense-viewer就说明成功了

安装realsense_ros步骤如下：

创建工作空间catkin_ws
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

参考：https://blog.csdn.net/wm3vdy88/article/details/109184411

4.配置ORB_SLAM3环境及编译ORB_SLAM3

配置ORB_SLAM3的环境要安装一些东西，包括(opencv3.2, Pangolin, Eigen3, boost)

安装opencv3.2
详细步骤参考：https://my.oschina.net/u/4347613/blog/4627699

编译时opencv3.2时报错：/usr/include/c++/7/cstdlib:75:15: fatal error: stdlib.h: No such file or directory #include_next <s
解决：https://blog.csdn.net/u010003609/article/details/100086151

编译opencv时可能会报很多依赖项的错误，在上面的博文中也有描述（好长一段那个）。这个其实取决于你刷机的时候是否刷入了cuda，如果没刷cuda就不会报这个错的。问题的解决可以参考：http://blog.csdn.net/u014613745/article/details/78310916

再留一个tx2安装Opencv的教程吧：https://www.codeleading.com/article/65432877315/

Pangolin安装教程
详细步骤参考：https://blog.csdn.net/u012986684/article/details/52860849

Eigen3安装教程
详细步骤参考：https://www.cnblogs.com/newneul/p/8256803.html

boost安装，命令如下：

sudo apt-get install libboost-all-dev

编译ORB_SLAM3：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
#安装ros版
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

执行build.sh报错：recipe for target ‘CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LocalMapping.cc.o‘ failed
解决办法：https://blog.csdn.net/weixin_48464886/article/details/118970304

执行build_ros.sh会报错(关于sophus和类型转换)，解决方法在这里

5.相机标定

这里提供一种简单的标定方法，具体见该文章第三步：https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/122104557

6.修改源文件并运行

修改源文件详细步骤参考，修改的内容完全一致：https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/122104557

执行命令如下(2,3顺序无所谓)：

roscore
rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/jetson1/test_ORB_SLAM3/src/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/jetson1/test_ORB_SLAM3/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

过程中遇到两个报错，记录一下：
报错：CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message)
解决办法：https://blog.csdn.net/woodgril/article/details/109155073
要根据实际情况做文件上的修改

报错：UBUNTU18.04环境下ROS编译ORB_SLAM2时遇到问题：[ROSBUILD] ROSPACK FOUND PACKAGE “ORB_SLAM2” AT “”…
解决：https://www.freesion.com/article/7597639275/