【开源飞控】匿名飞控TI版解析（2）

因为电赛，买来匿名飞控研究一下，感觉相比其他的一下开源飞控，易开发性和稳定性都是比较好的，但就是比较贵…匿名TI版飞控是从32版改过来的，硬件上就换了个芯片，程序里也有些东西都没删干净。整体上来说开源程度很高了，自己想改啥就改啥，不过就是光流内部是不开源的。这里整理里一下飞控框架，也是学习一下一个飞控从头到尾应该怎么写。

目录

一、飞控框架

二、框架解读

1.初始化

2.任务询调

3.关键变量

一、飞控框架

框架中比较关键的几个部分都用颜色标了一下，具体内容可以参考：匿名飞控TI版解析（1）【学习总结】

高清图片ProcessOn的链接：匿名飞控TI版框架ProcessOn

二、框架解读

主要就可以分为两部分，一部分初始化，一部分轮询执行任务。轮询执行任务中，一部分是解决输入量的问题，包括程控、遥赶；一部分是解决反馈的问题，包括十轴传感器、光流、tof等；再一部分是pid控制部分，包括各个pid环；还有一些其他任务，辅助我们控制或者debug，包括数传、灯语等

1.初始化

• 系统初始化：初始化系统时钟、设置中断优先级等
• 参数初始化：直接从eeprom里面读，或者重新设置。
• 一些外设初始化：如usb、spi、uart等
• 传感器校准初始化：开机校准陀螺仪、加计z轴标志
• pid参数初始化：将Ano_Parame联合体内pid参数传递到pid参数结构体中

2.任务询调

匿名没有使用实时系统，而是直接用系统滴答定时器计时，隔1ms、2ms、6ms、11ms、20ms、50ms轮询调度任务。用icm使能的1ms中断来设置一个标志，查看是否执行1ms任务，其他的都是计时到了则执行。这样只是大致上隔这么多少时间执行一下，时间上并不一定精准，但是影响不大。

3.关键变量

• pc_user.vel_cmps_set_h[]  程控输出，对于全自动执行任务，控制量来源就是这部分
• fs.speed_set_h[]  遥杆和程控期望量融合后的期望量
• sensor.Gyro_deg[]  机体角速度deg
  sensor.Gyro_rad[]  机体角速度rad
  sensor.Acc_cmss[]  机体线加速度cm
• imu_data 这部分比较多，其中包含imu几乎全部数据，如pitch、roll、yaw，以及各坐标系下的加速度等
• wcz_acc_fus.out  融合后高度方向加速度
  wcz_spe_fus.out  融合后高度方向速度
  wcz_hei_fus.out  融合后高度
• OF_DX2 OF_DY2  光流回传融合后的速度
  OF_DX2FIX OF_DY2FIX

结语：把这个飞控看了下来，感觉还是比较清晰的，就是里面各种flag有点乱，其他还好。有些算法也想改一下，现在自己加了基于视觉的位置环，也做了图像坐标转换等。但是感觉这些个传感器很不稳定啊，非常影响系统可靠性。