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Urbannav数据集/novatel_data/inspvax订阅

2023-05-16

使用Urbannav数据集做多原融合定位评估精度，需要使用 /novatel_data/inspvax作为真值，但无法直接订阅该话题
hongkong数据集话题rotopic echo /novatel_data/inspvax
显示无法订阅，该话题未build
解决思路如下：
（1）首先根据博客：如何将ROS中的MSG转化格式重新发布的代码，下载这个git：
imu_viz_2d
创建ros工作空间hx_ws（你可以随便起个名字），把以上git安装在hx_ws内

（2）接下来发现catkin_make报错：无法找到#include <novatel_msgs/INSPVAX.h>，根据readme又安装了novatel_oem7_driver，继续报错

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-novatel-oem7-driver

这里ROS_DISTRO是你的ros版本，我是Ubntu16.04所以是kinetic

（3）查找novatel_msgs的wiki novatel_msgs
根据Source安装novatel_span_driver
同样安装到我的工作空间hx_ws内，(2)的报错解决，但依旧无法echo到话题

（4）新建终端，输入

source ~/hx_ws/devel/setup.bash

然后再echo:

rostopic echo /novatel_data/inspvax

这样播放ROSbag就可以看到消息啦
在这里插入图片描述
另附novatel_msgs/INSPVAX Message数据格式：novatel_msgs/INSPVAX Message数据格式
另自己备注一下转为sensor_msgs/NavSatFix的步骤：
source ~/hx_ws/devel/setup.bash
rosrun imu_viz_2d trans_GPS /novatel_data/inspvax

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