Fast-Planner是香港科技大学沈劭劼老师团队开源的项目,旨在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。
Fast-Planner的github网址为:
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner
因为本人在最近的课题中需要使用路径规划相关算法,故想了解一下VINS+Fast-Planner是否可行。
安装Fast-Planner
我的环境:
Ubuntu 16.04(虚拟机或双系统均可)、ROS(kinetic)
(已经配置过VINS-mono、ORB_SLAM、ORB_SLAM2等多种开源算法,因此eigen库、opencv等均已安装ok)
按照github上的方法安装,如下:
以下是我电脑上的安装过程:
首先新建一个fast-planer的工作空间:
mkdir -p ~
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