因为在科研中需要使用VINS-mono算法来为无人机提供位姿估计信息,因此需要搞清楚VINS-mono相应坐标系以及无人机坐标系之间的关系。
目录
- 1 坐标系关系
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- 1.1 VINS-mono坐标系定义
- 1.2 无人机坐标系
- 2 通过VINS-mono求无人机位姿
1 坐标系关系
1.1 VINS-mono坐标系定义
我在实验中需要用到的是VINS-mono的相机话题,即/vins_estimator/camera_pose
话题,该话题中,position表示的是相机坐标系在惯性坐标系下的位置,orientation表示的是相机坐标系在惯性坐标系下的姿态。
下面记录相机坐标系和惯性坐标系的定义:
相机坐标系:
假设相机放置在水平面上,
x轴正方向向右,y轴正方向向下,z轴正方向向前
惯性坐标系:
x轴正方向向右,y轴正方向向前,z轴正方向向上
如下图所示:
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