并发与竞态是指多个任务单元同时访问同一个资源，就会出现并发，竞态的现象。
其中多个任务单元包括中断，进程/线程，甚至多个多处理器；同一资源既包含硬件资源，也包括软件数据，比如：gpio，硬件设备... ...，软件包括全局变量等。
并发与竞态在内核的设计和驱动的设计都是非常重要的一个模块，因为当多个任务单元同时访问同一资源时，势必会造成某个数据单元的数据的异步，也就是访问错误的数据，如果放问的是指针，则甚至有可能导致系统的崩溃(访问非法内存)，而造成这种结果的原因则是访问同一资源时，是并行访问，我们要解决这个问题，就必须将这种并行访问，认为的转化为串行访问，也就是当一个任务单元获取该资源时，其他的任务单元就不能访问该资源，要想访问必须等待拥有资源者将资源释放掉。
对于解决这个问题，内核提供了2个最主要的机制：信号量，自旋锁。另外还有其他的一些衍生机制，其功能都是相同的，只不过用在特定的条件下，不具有通用使用的价值，我们可以暂且了解一下，等到我们经验足够的时候，再去深入的学习。
内核编程模型通常都是结构体数据 + 对应的函数，这也是为什么底层编程的代码量少，并且内核源代码一般也都有现成的例子，我们也可以画瓢。
信号量：数据类型semaphore_t , 对应的函数则是down， up函数也就是我们常说的pv模型，p对应的就是down， v对应up函数。实际上信号量就是一个计数器，我们执行down函数的时候，信号量减1，也表示该当前任务单元获取了该资源，当sem等于0，或者小于0，则其他人物单元不能获取该资源；而执行up函数的时候正好与down函数相反，sem增加1，表示资源可以被其他任务单元获取到。
自旋锁：当信号量初始化为1的时候表示自旋锁，这也是内核中的常用手法，表示资源只能被一个任务单元获取。由于信号量允许任务单元休眠，所以，信号量只能工作在进程上下文中，不能工作在中断上下文。自旋锁也是内核设计中的一个非常有力的解决并发与竞态的手段。
自旋锁：编程模型与信号量相似，也是初始化，获取锁，释放锁，销毁锁。
自旋锁对应的数据类型:spinlock_t, 对应的函数spin_lock, spin_unlock函数，当然了还有init函数和destory函数，执行spin_lock函数则是获取到资源，而其他的任务单原则是不能再对该资源访问，只有执行过spin_unlock函数之后才表示资源可以被其他的任务单元获取，当然，如果当一个任务单元去访问该资源时，正好这个资源已经被其他的人物单元霸占着，那么在门口的这个人物单元只能在门前溜达，就好像我们等人一样，原地打转消磨时间，这也正是自旋锁，自旋的两个字的由来。
其实与并发竞态伴随的还有一个就是临界区，所谓临界区就是共享资源前后的代码，具体多大的范围，全靠程序员自己定，不过一般，都是紧挨着共享资源的代码作为临界区。
死锁是解决并发竞态时，因程序构思或者代码书写不规范等原因，造成死锁现象，在计算机上则表示为程序挂起。
具体死锁的一些特点和如何避免死锁，后边再说
出了上述两种普遍的解决方法，其实还有原子量，位操作，顺序锁。。。 。。。
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