对于stm32一些ram和flash相对大一些的mcu，增加一个实时操作系统，会使程序控制更加灵活。本文阐述一下通过CubeMx自动添加FreeRtos的方法，和使用visualgdb加载CubeMx生成项目的方法。
一、软件环境
1、CubeMx 5.2.0
2、VisualStudio2017
3、VisuualGDB 5.4R3
二、步骤
1、用CubeMx创建一个项目，因为手头的板子是野火挑战者Stm32F429开发板，所以cpu型号选择Stm32f429igtx。
2、配置RCC，选择外部晶振
3、配置Clock
4、 设置系统时钟源，不要用Systick，最好使用一个定时器。这里我们选择Timer2作为系统时钟源。
5、在中间件中添加FreeRtos
在FreeRtosTasks and Queues界面已经自动建立了一个默认Task了。我们点击Add按钮，添加三个自定义Task。
到此FreeRtos已经添加完了，为了观察效果，我们设置一下Led灯的GPIO
6、在Project Manager内配置输出工程代码格式
其实，选择STM32CubeMxIDE、SW4STM32、TrueStudio、makefile都可以，因为这四种IDE都使用的是arm-gcc编译器。
点击 
生成项目代码。
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7、用VisualStudio新建一个空白解决方案
8、在空白解决方案里添加一个嵌入式工程，点击确定
9、在工程向导中如下选择，然后点击下一步
10、输入mcu型号 stm32f429ig，浮点数支持选择硬件支持，点击下一步
11、选择CubeMx生成项目代码的目录，切记VisualStudio项目目录，不能和CubeMx生成的工程目录重名。点击下一步。
12、配置Debug选项，根据实际情况选择，因为我用的是CMSIS-DAP仿真器，所以做如下选择；点击完成。
VisualGDB就会把CubeMx生成的项目代码自动复制到，工程目录下，并且在工程中自动添加所有源文件（.c;.cpp;.asm）文件。但是，头文件的包含路径，则需要我们自己添加。
13、右键点击项目图标，弹出菜单，选择 VisualGDB Project Properties,弹出界面
14、在 弹出界面中，我们选择 Embedded framework标签，将两个VirsualGDB自动添加的模块去掉，然后点击 apply按钮
15、在 弹出界面中，选择 makefile setings标签，并修改Preprocessor macros 和 Include directories 两项。点击 OK按钮。
因为我的 MCU 是 STM32F429IGTx，所以在Preprocessor macros 添加 STM32F4xx 宏，注意大小写。把工程目录内所有头文件的文件夹路径，都添加到 Include directories 下。
到此，CubeMx 生成的带有FreeRtos系统的程序框架，就已经完全导入到 VirsualGDB中了，我们按下F7编译一下，
观察编译输出，完全正确。
16、测试FreeRtos
在 main.c 定义几个宏
分别修改 StartTask02，StartTask03，StartTask04 代码如下
重新编译一下程序，点击F5运行，VisualGDB 就会自动把程序下载到开发板，并且运行
