程序员经验分享-hwhale

Offboard Control

2023-05-16

1、将RC开关映射到场外模式激活

在QGroundControl中加载参数并查找RC_MAP_OFFB_SW参数，您可以为其分配要用于激活板外模式的RC通道2


2、启用配套计算机界面

设置默认的随播计算机消息流TELEM 2，请设置以下参数：

  • MAV_1_CONFIG = TELEM 2（MAV_1_CONFIG通常用于映射TELEM 2端口）
  • MAV_1_MODE =Onboard
  • SER_TEL2_BAUD = 921600

为了接收MAVLink，配套计算机需要运行一些与串口通信的软件。最常见的选项是：

  • MAVROS与ROS节点通信
  • 用于连接自定义代码的C / C ++示例代码
  • MAVLink路由器（推荐）或MAVProxy路由MAVLink串行和UDP之间

 

3、硬件设置

3种设置板外通信的方法

  • 串行无线电
  1. 一个连接到自动驾驶仪的UART端口
  2. 一个连接到地面站计算机

 

  • 板载处理器

  • 板载处理器和wifi链接到ROS

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