当任务需要调用延时函数延时时，任务会进入阻塞态，同时发生任务切换，指导延时完成，任务重回阻塞态。
（1）相对延时
vTaskDelay延时函数实现的是相对延时，其主要特点是时间计算的节点是将调用 API 的时刻作为起点。
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
configTICK_RATE_HZ为1000时，所以参数数值等于延时ms数（2）延时过程
延时函数的主要功能就是将计算任务唤醒时间，并插入到延时列表中
xDelayedTaskList1 和 xDelayedTaskList2，其中 xDelayedTaskList2是溢出时使用的列表
唤醒时间点作为列表项的列表值，当任务插入到延时列表中后，按照延时时间从小到大的顺序排序（即列表值）。
vTaskDelay()
prvAddCurrentTaskToDelayedList()
xTimeToWake = xConstTickCount + xTicksToWait; #以当前值为起点计算唤醒时间xTimeToWake
listSET_LIST_ITEM_VALUE() #把xTimeToWake插入任务列表项的列表值
vListInsert() #任务插入延迟列表
vTaskDelayUntil()函数实现的是绝对延时，时间计算的起点是上一次任务被唤醒的时间，即任务函数执行的时刻。
void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
const TickType_t xTimeIncrement )
pxPreviousWakeTime：上一次任务被唤醒的时间点，第一次调用时初始化为进入 while(1)的时间节点，后续会自动更新xTimeIncrement：延时节拍数
（1）滴答定时器
滴答定时器，也叫系统节拍定时器 Systick，系统运行需要有个系统时钟节拍，xTickCount 就是 FreeRTOS 的系统时钟节拍定时器。每次 SysTick 产生中断后，xTickCount 就会加一。
（2）系统时钟节拍函数
系统时钟节拍函数是 SysTick 中断服务函数调用xPortSysTickHandler()的，过程如下
（3）唤醒过程-引自Here
要唤醒任务，必须把任务从延迟列表中移到就绪列表，于是追朔延迟列表的调用者，可以其中一个调用者是
listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY()，继续追朔，调用者是xTaskIncrementTick()，继续追朔，调用者是xPortSysTickHandler()，到此追朔完成，上一文已经提及，xPortSysTickHandler()是SysTick中断的服务函数，周期性地进行工作。
下面是唤醒的调用层次，唤醒的核心代码在xTaskIncrementTick()中
xPortSysTickHandler() #中断服务函数
xTaskIncrementTick() #更新xTickCount计数
pxTCB = listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY() #获取延迟列表项
xItemValue = listGET_LIST_ITEM_VALUE() #获取唤醒时间
if( xConstTickCount < xItemValue ) #如果到达唤醒时间
uxListRemove() #把任务从延迟列表移除
prvAddTaskToReadyList( pxTCB ); #任务插入就绪列表
以上简单总结为：调用延时函数后，计算唤醒时间并加入任务属性中，然后任务加入延迟列表，每个SysTick中断周期内就会检查延迟列表中的任务是否到达唤醒时间，如果是，就从延迟列表中移到就绪列表，唤醒完成。
定时器的定时周期到了以后会执行一次回调函数。定时器在 FreeRTOS 是一个可选配置，需要在 FreeRTOSConfig.h 中设置，它是由定时器服务任务和定时器命令队列来实现。
注意：不能再回调函数中调用任何会阻塞任务的
API，如vTaskDelay().
在 FreeRTOSConfig.h 中配置的信息都是跟任务和队列创建相关的参数
#define configUSE_TIMERS 0 // 0 关闭 1 开启
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (2) // 定时器服务任务优先级
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10 // 队列长度
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE * 2) // 堆栈大小
软件定时器分为单次定时器和周期定时器。
（1）定时器创建
| API | 功能 |
|---|---|
| xTimerCreate() | 动态方法创建软件定时器 |
| xTimerCreateStatic() | 静态方法创建软件定时器 |
软件定时器创建时会申请一段内存空间，用来存放软件定时器结构体Timer_t，返回值为定时器句柄，也是申请得到的内存首地址。
TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
const UBaseType_t uxAutoReload,
void * const pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction )
{
Timer_t * pxNewTimer;
pxNewTimer = ( Timer_t * ) pvPortMalloc( sizeof( Timer_t ) );
if( pxNewTimer != NULL )
{
/* Status is thus far zero as the timer is not created statically
* and has not been started. The auto-reload bit may get set in
* prvInitialiseNewTimer. */
pxNewTimer->ucStatus = 0x00;
prvInitialiseNewTimer( pcTimerName, xTimerPeriodInTicks, uxAutoReload, pvTimerID, pxCallbackFunction, pxNewTimer );
}
return pxNewTimer;
}
（2）定时器操控
| API | 功能 |
|---|---|
| xTimerStart() | 开启软件定时器，用于任务中 |
| xTimerStartFromISR() | 开启软件定时器，用于中断中 |
| xTimerReset() | 复位软件定时器，用于任务中 |
| xTimerResetFromISR() | 复位软件定时器，用于中断中 |
| xTimerStop() | 停止软件定时器，用于任务中 |
| xTimerStopFromISR() | 停止软件定时器，用于中断中 |
FreeRTOS提供两种延时：相对延时和绝对延时，两种延时计算的时间起点不一样SysTick中断服务函数中会判断延时列表中的任务是否到达延时时间，如果到了便添加到就绪列表中