两大步骤:
1、安装ubuntu mate
2、安装ros
一、安装ubuntu mate
下载ubuntu mate 18.04 img 并制作系统盘:
首先要说的就是树莓派支持的系统是很多样的，但是针对ros，我们只能使用ubuntu mate可以是16.04，也可以是18.04，当让我没有找到合适的安装方法，找到了16.04的但是出现了彩虹屏，由于博主比较懒，所有并没有解决这个问题呢？直接去官网下载了最新的版本18.04 的 img。就是下面图片里面的红色框框住的
此外需要说明的是，我做系统用的是我的mac，所以我直接下载了一个一键做系统的app。
这个安装比较简单：去百度直接搜索，直接下载正常安装就可以了。安装就可以用。
点击上面的黄色框框，进入到下面这里
之后点击download ubuntu mate for the pi，这将会跳到下一个界面
同样我们下载他推荐的（红色框住的）就可以了。
用你刚才安装到mac上的做系统的软件，用一个读卡器和32g的内存卡就可以完成系统的制作。
黄框是选择你下载的img镜像，红色的点击一下，然后会让你输入你的mac开机的密码就好了，大概需要等个11min分钟吧
做到100%的时候会有一个自检，如果不成功，需要你先把你sd卡格式化一下。之后完成就把做好的sd卡插入到树莓派了。
温馨提示：如果你用的是hdmi线链接外部显示屏，那么你需要吧config.txt文件里面加入这样一些，为了防止你的树莓派的显示器是不亮的。
hdmi_force_hotplug=1
config_hdmi_boost=4
hdmi_group=2
hdmi_mode=9
hdmi_drive=2
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
disable_overscan=1
加入到你的做好盘的config.txt中就可以了。
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二、安装ros
如果你安装玩系统，我系统你可以换一下源文件
你在安装ros的时候需要找到你的mate版本的对应的ros,
点你的系统支持的，按照wiki安装就可以了。很直接的操作，
先点对系统同版本下的downlaod，然后选择ubuntu
之后把这个走一下吧
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
有问题及时留言！！！
如果你没有mac，不能顺利做系统，那么i可以早支持windows的，如果你用的一直都是Ubuntu系统，做盘可以参考这里
https://blog.csdn.net/lc574260570/article/details/82465431