树莓派Raspberry Pi上安装intel realsense 深度摄像头D435i

全部按照官方：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_raspbian.md

更新系统到最新，然后再启动，查看gcc cmake的版本 

$ uname -a
Linux raspberrypi 4.14.34-v7+ 

$ sudo apt update;sudo apt upgrade
$ sudo reboot
$ uname -a


$ gcc -v
gcc version 6.3.0 20170516 (Raspbian 6.3.0-18+rpi1+deb9u1)

$ cmake --version
cmake version 3.7.2

我的gcc 版本是：8.3.0

cmake 没有

我 sudo apt-get install cmake 安装cmake 然后版本是

3.13.4

增加swap

初始值是： 100MB, 我们需要更多，更改为： 2048 (2GB).

$ sudo vim /etc/dphys-swapfile
CONF_SWAPSIZE=2048

$ sudo /etc/init.d/dphys-swapfile restart swapon -s

我的电脑上没有vim 可以安装vim ,但我电脑上有nano ，我也喜欢，就用nano代替上面的vim

安装包

$ sudo apt-get install -y libdrm-amdgpu1 libdrm-amdgpu1-dbg libdrm-dev libdrm-exynos1 libdrm-exynos1-dbg libdrm-freedreno1 libdrm-freedreno1-dbg libdrm-nouveau2 libdrm-nouveau2-dbg libdrm-omap1 libdrm-omap1-dbg libdrm-radeon1 libdrm-radeon1-dbg libdrm-tegra0 libdrm-tegra0-dbg libdrm2 libdrm2-dbg

$ sudo apt-get install -y libglu1-mesa libglu1-mesa-dev glusterfs-common libglu1-mesa libglu1-mesa-dev libglui-dev libglui2c2

$ sudo apt-get install -y libglu1-mesa libglu1-mesa-dev mesa-utils mesa-utils-extra xorg-dev libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev

 这个我就复制粘贴，全部安装好，没问题

更新 udev rule

需要存取 https://github.com/IntelRealSense/librealsense

执行命令：

$ cd ~
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd librealsense
$ sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ 
$ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 

 复制粘贴执行，最后一个提示

Need to be root

我分解2次执行，

sudo udevadm control --reload-rules

sudo udevadm trigger

更新cmake

因为我是新安装的，并且版本是3.13.4，所以就不用更新了。

如果你的版本低于3.11.4，那就要更新

设置path

$ vim ~/.zshrc
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

$ source ~/.zshrc

 我用的nano 编辑的

安装 protobuf

Protocol Buffers(简称Protobuf) ，是Google出品的序列化框架，与开发语言无关，和平台无关，具有良好的可扩展性。Protobuf和所有的序列化框架一样，都可以用于数据存储、通讯协议。

$ cd ~
$ git clone --depth=1 -b v3.5.1 https://github.com/google/protobuf.git
$ cd protobuf
$ ./autogen.sh
$ ./configure
$ make -j1
$ sudo make install
$ cd python
$ export LD_LIBRARY_PATH=../src/.libs
$ python3 setup.py build --cpp_implementation 
$ python3 setup.py test --cpp_implementation
$ sudo python3 setup.py install --cpp_implementation
$ export PROTOCOL_BUFFERS_PYTHON_IMPLEMENTATION=cpp
$ export PROTOCOL_BUFFERS_PYTHON_IMPLEMENTATION_VERSION=3
$ sudo ldconfig
$ protoc --version

在 ./autogen.sh 报错, 

sudo apt-get install autoconf autogen 后就好了

./configure 不能通过

那么我就按照https://github.com/protocolbuffers/protobuf 的方法试试吧，我先跳过。

安装TBB

$ cd ~
$ wget https://github.com/PINTO0309/TBBonARMv7/raw/master/libtbb-dev_2018U2_armhf.deb
$ sudo dpkg -i ~/libtbb-dev_2018U2_armhf.deb
$ sudo ldconfig
$ rm libtbb-dev_2018U2_armhf.deb

按照命令执行就好了 

安装OpenCV

以前安装了的，就省了。你可以参照intel 的教程安装，也可看我那博文 树莓派上安装python 的 opencv(非编译方式)

安装 RealSense SDK/librealsense

$ cd ~/librealsense
$ mkdir  build  && cd build
$ cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFORCE_LIBUVC=true
$ make -j1
$ sudo make install

这个很费时间3-4小时才能做完。 

安装 pyrealsense2

$ cd ~/librealsense/build

for python2
$ cmake .. -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python)

for python3
$ cmake .. -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python3)

$ make -j1
$ sudo make install

add python path
$ vim ~/.zshrc
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

$ source ~/.zshrc

教程是上面那么写的，我先尝试 pip3 install py2realsense