| 发行版本 | 发布日期 | 截止日期 | Ubuntu版本 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| Noetic Ninjemys | 2020年4月 | 2025年3月 | 20.04 LTS | LTS |
| Melodic Morenia | 2018年5月 | 2023年5月 | 18.04 LTS | LTS |
| Lunar Loggerhead | 2017年5月 | 2019年5月 | 17.04 | |
| Kinetic Kame | 2016年5月 | 2021年5月 | 16.04 LTS | LTS |
| Jade Turtle | 2015年5月 | 2017年5月 | 15.04 | |
| Indigo Igloo | 2014年7月 | 2019年4月 | 14.04 LTS | LTS |
| Hydro Medusa | 2013年9月 | 2015年5月 | 13.04 | |
| Groovy Galapagos | 2012年12月 | 2014年7月 | 12.10 | |
| Fuerte Turtle | 2012年4月 | 12.04 LTS | ||
| Electric Emys | 2011年8月 | 11.10 | ||
| Diamondback | 2011年3月 | 11.04 | ||
| C Turtle | 2010年8月 | 10.04 LTS | ||
| Box Turtle | 2010年3月 | 9.10 |
文章采用ROS版本为ROS Melodic，操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit(Bionic Beaver)，同时插入对应的Ubuntu 20.04(Focal)安装最新的Ros Noetic命令，请读者根据自己要求选择。操作系统安装教程请参考作者上一篇博文推荐的链接。
详细安装步骤如下：
为了安装ROS Melodic，首先需要在Ubuntu 18.04 LTS上添加安装源到source.list，Ubuntu 20.04(Focal)安装Ros Noetic命令相同，方法如下：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
另外ROS提供了国内的安装源，添加国内清华大学的安装源示例代码如下：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
笔者在使用中国科学技术大学源时发现，其并没有收录最新的Noetic版本，为安全起见，建议大家使用清华源或华为源。
添加秘钥到本地的trusted数据库中并加以验证，方法如下：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80无法添加成功，则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
在更新之前，需要安装公钥，否则无法验证签名，这一步也是原书没有的，需要朋友们注意，命令如下：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
更新Ubuntu 18.04 LTS或20.04 LTS的最新可用软件包列表：
sudo apt update
此时如果源不可用时，会报错定位不到，更换源即可。
下面开始安装ROS，推荐安装桌面完整版，这样就可以将ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D仿真器、导航、2D/3D感知等功能一次性安装完成。
安装之前，需要安装其他依赖库，一次性安装如下：
sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception
有的人之前安装过某些库，我的机器之前安装opencv时装过vtk7，版本不兼容，识别不到，所以不得已卸载后安装vtk6，最好把这些库的安装都执行一遍。
最后终于开始安装ROS Melodic，方法如下：
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
如果是Ubuntu 20.04(Focal)安装Ros Noetic，将所有libvtk6更换为libvtk7，命令如下：
sudo apt install libvtk6-jni libvtk7-java libvtk7-dev libvtk7-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
如果希望安装特定的ROS程序包，则可以首先查看当前可用的程序包列表，然后选择自己需要的程序包进行安装，示例代码如下：
apt search ros-melodic \\或noetic
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
默认情况下，ROS_HOME的路径为"~/.ros"，该目录保存着日志文件和测试结果文件。另外，第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，否则命令行终端找不到ROS命令。配置命令如下：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
查看环境变量是否设置正确，命令如下：
env | grep ROS
笔者查看环境变量结果如下：
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROS_PYTHON_VERSION=2
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic/share
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=melodic
Ros Noetic命令相同。至此，ROS的核心程序包安装完毕。
为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需要安装rosinstall，方法如下：
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
Ros Noetic安装rosdep和rosinstall命令如下：
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
开始使用ROS之前，还需要安装rosdep，rosdep是ROS一些核心组件的运行基础，会在编译ROS源码时检查和安装程序包依赖。ROS Melodic安装rosdep方法如下：
sudo rosdep init
# 可能由于网络原因会失败，多运行几次即可
rosdep update
Ros Noetic也可能需要初始化，这是官网推荐的，但会出现失败的情况，可按照下面方法来解决，首先是否可以拼通网址raw.githubusercontent.com，如果可以的话就修改hosts文件，加入以下两个网址的IP地址实现访问。
sudo gedit /etc/hosts
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com
修改完成后，在终端执行
sudo rosdep init
rosdep update
如果还不能解决，建议参考下面这篇文章：《rosdep init ROS安装问题解决方案》
成功安装后，就可以体验ROS和创建ROS应用了。
如果希望基于ROS源代码进行学习，则可以下载完整的ROS源代码，方法如下：
mkdir ~/ros_catkin_ws/ && cd ~/ros_catkin_ws/
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall
Ros Noetic命令如下：
mkdir ~/ros_catkin_ws/ && cd ~/ros_catkin_ws/
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall
ROS将使用wstool进行版本管理。如果希望在网络发生中断后可以以断点续传的方式继续下载，那么命令如下：
wstool update -j 8 -t src
目前网站不可访问，可能会导致失败，请知悉。至于如何通过ROS源代码学习ROS的更多实现细节，可以在Ubuntu 18.04/20.04 LTS下通过安装oepngrok进行浏览。
turtlesim是ROS系统自带的小海龟仿真程序。分步骤介绍如下：
为了启动turtlesim，首先运行roscore启动ROS的节点管理器，方法及结果如下：
simon@bert:~$ roscore
... logging to /home/simon/.ros/log/6b8e52d4-1597-11ea-ade6-000ec6c8c4f9/roslaunch-bert-2594.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://bert:44267/
ros_comm version 1.14.3
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: melodic
* /rosversion: 1.14.3
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [2604]
ROS_MASTER_URI=http://bert:11311/
setting /run_id to 6b8e52d4-1597-11ea-ade6-000ec6c8c4f9
process[rosout-1]: started with pid [2615]
started core service [/rosout]
roscore会启动一个ROS Master、一个ROS参数服务器和一个名为rosout的日志节点。ROS Master默认运行于11311端口，如果想指定端口，可参照如下：
roscore -p 11312
利用Ctrl+Shift+T快捷键另外打开一个终端，启动turtlesim的节点turtlesim_node，命令如下：
simon@bert:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
[ INFO] [1575452194.366400729]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[ INFO] [1575452194.371807393]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]
如果希望小海龟能够移动，可以启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，利用Ctrl+Shift+T快捷键另外再打开一个终端，输入命令：
simon@bert:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
在当前终端下，按住方向键即可控制小海龟移动，截图如下：
好了，赶快去试试吧，欢迎留言讨论～