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ROS+Gazebo----Unable to find uri[model:// ]

2023-05-16

基于ROS+Gazebo环境，用roslaunch把sdf模型加载到gazebo仿真世界。目录结构如下在这里插入图片描述
输入命令roslaunch my_simulation my_world.launch
报错：
1.不接入网络情况下会输出Unable to find uri[model://my1stmodel]
2.接入网络后，如果找不到该模型，会联网在Gazebo远程模型数据库中寻找，由于自己创建的模型名称，在Gazebo模型数据库中是不存在的，所以会一直停在命令行waitForService: Service [/gazebo_gui/set_physics_properties] has not been advertised, watting...

报错原因：没有把ros包my_simulation下的model文件夹添加到GAZEBO_MODEL_PATH环境变量中
解决方案：export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:path-to-model
(其中，path-to-model就是ros包下的model文件夹的绝对路径)
结果：成功把my1stmodel加载到gazebo

参考资料：
1.模型加载教程：https://www.theconstructsim.com/gazebo-5-minutes-004-create-gazebo-model-using-sdf

注意，该教程存在两个问题：1.本文所提到的，没有把model文件夹加入到GAZEBO_MODEL_PATH中；
	              2.sdf文件单词书写有误,把里面的两个<\gox>改为<\box>即可）

2.报错处理教程：https://github.com/PX4/avoidance/issues/262

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ROS

Gazebo

Unable

find

uri

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