机器人,无论是工业机器人还是服务机器人等多种类机器人,都有自己的控制器。在他们的控制面板上,我们可以通过简单的操作和程序指令,让机器人自行运动。
为了让机器人更加智能,我们需要在机器人外部加装其他传感器,比如视觉相机,激光雷达等等,这就需要打通这些设备与机器人的通讯。一般我们采用socket通讯,通过上位机来串联机器人和这些传感设备。
1 socket通讯
不同机器人品牌都有自己的一套机器人语言。我们可以用机器人自带语言,在控制面版上编写一个无限循环程序,设置好ip地址和端口号,一旦接收到上位机通讯信息,就进入循环,执行相应的指令,简单直观。
UR既可以在控制面板里运行无线循环程序,也可以直接上位机连接socket通讯口(30001/30002/30003端口),UR的socket通讯端口会一直处于发送/接收状态,我们就可以直接发送MoveJ、MoveL等运动指令,驱动UR机器人,十分方便。
本文内容由网友自发贡献,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容,请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)